哈工大机械原理大作业1连杆机构运动分析牛头刨床学号5号.docVIP

大作业1 连杆机构运动分析 运动分析题目 图1-13 牛头刨床机构简图 一、按比例画出机构运动简图 见A3图纸 二、机构的结构分析及基本杆组的划分 （1）机构的结构分析 该机构为平面连杆机构，活动构件数n=5；有A、B、C、E、F五个转动副和B、F两个移动副，没有高副，故低副数PL=7，高副数PH=0。机构的自由度F=3n-2PL-PH=3*5-2*7=1。机构有确定运动轨迹。 （2）基本杆组的划分 图1-13中，原动件构件1为Ⅰ级杆组，移除之后按照拆杆组法对机构进行拆分，可得由滑块2和杆3组成的RPRⅡ级杆组，以及由杆4和滑块5组成的RRPⅡ级杆组。拆分图如下： 图1-13-1 Ⅰ级杆组 图1-13-2 RPRⅡ级杆组 图1-13-3 RRPⅡ级杆组 三、各杆组的运动分析数学模型 图1-13-1 Ⅰ级杆组 xB=xA+lABcos? yB=yA+lABsin? 图1-13-2 RPRⅡ级杆组 xE=xB+(lCE-s)cos?j yE=yB+(lCE-s)sin?j ?j=arctan(B0/A0) A0=xB-xC B0=yB-yC S= 图1-13-3 RRPⅡ级杆组 F的位置 xF=xE -lEFcos?i yF=yE+lEFsin?i ?i=arcsin(A1/lEF) A1=H-H1-yE F的速度 F的加速度 四、建立坐标系 以A为原点建立坐标系，则A（0,0） 五、编程 使用MATLAB编写程序如下 lAB=108; lCD=620; lEF=300; H1=350; H=635; xC=0; yC=-350; syms t; f=(255*pi/30)*t; xB=lAB*cos(f); yB=lAB*sin(f); A0=xB-xC; B0=yB-yC; S=sqrt(A0^2+B0^2); f1=atan(B0/A0); xE=xB+(lAB-S)*cos(f1); yE=yB+(lAB-S)*sin(f1); A1=H-H1-yE; f2=asin(A1/lEF); xF=xE-lEF*cos(f2); yF=yE+lEF*sin(f2); a=0:0.001:0.5; xF=subs(xF,t,a); plot(a,xF) title(位移x随时间t变化图像) xlabel(t(s)),ylabel(X) lAB=108; lCD=620; lEF=300; H1=350; H=635; xC=0; yC=-350; syms t; f=(255*pi/30)*t; xB=lAB*cos(f); yB=lAB*sin(f); A0=xB-xC; B0=yB-yC; S=sqrt(A0^2+B0^2); f1=atan(B0/A0); xE=xB+(lAB-S)*cos(f1); yE=yB+(lAB-S)*sin(f1); A1=H-H1-yE; f2=asin(A1/lEF); xF=xE-lEF*cos(f2); yF=yE+lEF*sin(f2); vF=diff(xF,t); a=0:0.001:0.5; vF=subs(vF,t,a); plot(a,vF) title(速度v随时间t变化图像) xlabel(t(s)),ylabel(V) lAB=108; lCD=620; lEF=300; H1=350; H=635; xC=0; yC=-350; syms t; f=(255*pi/30)*t; xB=lAB*cos(f); yB=lAB*sin(f); A0=xB-xC; B0=yB-yC; S=sqrt(A0^2+B0^2); f1=atan(B0/A0); xE=xB+(lAB-S)*cos(f1); yE=yB+(lAB-S)*sin(f1); A1=H-H1-yE; f2=asin(A1/lEF); xF=xE-lEF*cos(f2); yF=yE+lEF*sin(f2); aF=diff(xF,t,2); a=0:0.001:0.5; aF=subs(aF,t,a); plot(a,aF) title(加速度a随时间t变化图像) xl