AF813增稳型无人直升机飞行控制系统用户手册.docx

AF813增稳型无人直升机飞行控制系统（农业植保版）用户手册 V1.02016-03西安飞行自动控制研究所目录1. 系统简介51.1 可选控制模式51.2 内置功能62. 系统产品清单73. 系统安装及连接83.1 系统物理安装要求83.2 系统连接方式（HR3十字盘）93.3 接线定义104. 飞行参数设置144.1 参数设置软件安装与连接144.1.1 蓝牙系统安装144.1.2 调试软件安装154.1.3 调试软件与飞控系统连接164.2 调试界面简要说明204.3 参数设置流程214.3.1 IMU和GPS安装，飞行限制214.3.2 遥控器224.3.3 锁尾控制234.3.4 遥控器校准244.3.5 无副翼254.3.6 中位信号284.3.7 自驾仪304.3.8 油门控制324.3.9 GPS航线334.3.10 电压监控344.3.11 系统检测355. 飞行测试365.1 磁力计校准375.2 手动飞行测试385.3 失控保护385.4 自驾模式飞行测试396. 使用维护406.1 飞行日志读取406.2 固件升级427. 附录447.1 LED指示灯状态定义447.2 系统规格461. 系统简介AF813无人直升机飞行控制系统（农业植保版）是专为植保作业的小型无人直升机开发的增稳型控制系统，可在增稳模态下实现农业植保喷施作业所要求的等间距侧移，直线航线飞行等特殊功能。1.1 可选控制模式飞行模式GPS航线模式GPS速度模式GPS姿态模式手动模式操纵杆遥控含义纵杆对应前后飞速度侧杆对应设定侧移量指令操纵杆对应飞行速度端点对应设定的最大飞行速度操纵杆对应飞行姿态机械直接驱动放手、松开操纵松杆自动悬停非专业人员勿试高度保持带高度保持与锁定功能无增稳所有模式下，无副翼增稳均有效安全性丢失遥控器信号自动悬停；飞机失控时（如飘走等）手动操纵可控取决于操纵手技术水平适用领域长航线、大地块作业小地块作业飞机测试飞机测试注： GPS航线模式仅在GPS速度模式下通过采点开关操作，满足模态进入条件后才会进入； GPS失效时，GPS航线模式、GPS速度模式、GPS姿态模式均降级为姿态模式，无位置和高度锁定。新增控制功能：农业全自动航线作业模式：在该模式下，无需地面站以及位置（经纬度）采集设备，即可完成作业地块的全自动作业，具备一键返航，一键续航功能。基于移动物体的跟随模式：在该模式下，无人机可自由跟随指定的运动物体。全自动航线模式：该模式与传统的航线跟踪模式类似，在提供航路点信息后，即可完成航线飞行。1.2 内置功能集成锁尾陀螺仪功能无需额外安装锁尾陀螺仪，如常见的FUTABA GY系列锁尾陀螺。支持无副翼直升机可通过设置软件选取来实现对有副翼和无副翼直升机应用的支持。独有应急功能针对飞机失控飘走等常见系统异常现象开发，可飞控系统故障后自动切换至手动控制模式，有副翼无人直升机可人工遥控安全着陆（若外接锁尾陀螺仪，飞机在手动模式下可安全飞行），无副翼无人直升机可收油门应急着陆，避免带来更大损失。支持FUTABA S-BUS功能通过S-BUS可减少飞控和接收机之间的连接线，扩展接收机控制通道。植保作业专用功能（GPS航线模式下）直线飞行：推拉俯仰操纵杆，操纵杆端点对应设定的最大飞行速度，飞机按直线飞行。等间距侧移：左右压滚转操纵杆，飞机按设定的间距左右等间距侧移。电子围栏—位置围栏（GPS航线模式下）超出围栏范围，飞机自动悬停，仅围栏内遥控器操纵有效。电子围栏—高度围栏（非手动模式下）超出围栏范围，飞机进入高度保持，仅响应高度下降指令。2. 系统产品清单序号产品名称数量用途1主控制器1是控制系统核心，与系统其它所有模块及遥控接收机发生交联2IMU模块1集成三轴陀螺仪、三轴加速度计及气压计，用于姿态及高度信息获取3GPS和磁力计模块1集成GPS接收机、GPS天线和三轴磁力计，用于位置和航向信息获取4LED指示灯1用于指示飞行控制系统状态5三针连接线10用于主控制器和遥控接收机连接6PC端蓝牙模块1用于系统配置、参数调节、飞行数据下载以及系统固件升级8用户使用手册1提供系统使用方法及说明供用户参考（电子版）9合格证1质保期一年，请自行保管3. 系统安装及连接3.1 系统物理安装要求主控制器IMU模块GPS和磁力计模块LED指示灯安装位置远离内燃式发动机/电动机20cm以上，尽量寻找机体振动和电磁干扰较小的地方安装靠近飞机重心安装，与飞机机身平行水平安装安装于直升机尾管，位于主旋翼和尾旋翼之间，至少远离舵机20cm，远离内燃式发动机/电机30cm以上飞行中易观察指示灯状态的合适位置安装方向无特殊要求有标签一面朝上，默认出线方向为前向（前向应指向机头）弧形壳体一面朝上，默认出线方向为前向，与尾管平行无特殊要求安装方式双面胶/魔术贴等固定双