新代系统 参数教学课程4.ppt

新代控制器参数教学课程 By：崔后泷 V1.2 DATE:2014年7月 与加工精度相关的几个重要参数 以下讲解：SYNTEC CNC 对加工速度V、加速度a及加加速度Jerk的处理理念 与加工精度相关的几个重要参数 总述： 数控机床在加工中，想要的结果无非是能让机器执行起来达到快、稳、准的目的，对这三个指标，不同的机床，也许有所偏重而已，比如：高速机可能对快和稳会要求高一些，而另一个指标要求相对低一点；对于精雕机器，也许对准和稳要求比较高等等。 由于机构和电控自身特性的缘故，存在一些客观的缺陷，比如摩擦力的存在，伺服落后、反向间隙、圆弧尖角等。系统针对这些客观存在的状况如何做处理？处理得当就可以越逼近理论需要的路径，这些都成了控制系统需要去攻克的屏障。 与加工精度相关的几个重要参数 相关参数： 1. 参数 401 : 切削加减速时间（单位：ms） 2. 参数 402 : 1G重力加速度时间（单位：ms） 3. 参数 404 : 切削后加减速时间（单位：ms） 4. 参数 405 : 切削加工最大允许速度（单位：mm/min） 5. 参数 406 : 转角参考速度---设定直线交角上限速度 6. 参数 408 : 半径5mm圆弧参考速度---设定圆弧切削参考速度 与加工精度相关的几个重要参数 问：我们是如何处理的？ 其中关于速度V、加减速a和加加速度Jerk , SYNTEC CNC通过参数Pr401 Pr402 Pr404 Pr405来处理 ，关于转角圆弧速度，SYNTEC CNC通过参数Pr406 Pr408来处理；速度如果是从0提升到一恒定值，SYNTEC CNC 采用等S-Curve曲线方式处理,速度V、加减速A、Jerk 和时间t的关系如下图所示： 与加工精度相关的几个重要参数 速度、加速度、Jerk规划图： 与加工精度相关的几个重要参数 图型解释： t0-t1：constant Jerk（恒加加速度区） t1-t2：constant a （恒加速度区） t2-t3：constant Jerk（恒加加速度区） 在刚开始运动加速时（t0-t1时间区），系统先以恒加加速度（Jerk）运动，等加速度提升到一定值a2后，切换成恒加速度（a2）继续提升速度（t1-t2时间区），在快到达最高速度的时候（t2-t3时间区），又切换成恒加加速度（Jerk）降低加速度（加速度从a2降到0），在这个过程中，速度就从0提升到需要的最大速度。 与加工精度相关的几个重要参数 问： 如果一台机器系统参数 Pr401设：200ms； Pr405设：5000mm/min； 请问该机器加速度为多少G？ 加速度： 与加工精度相关的几个重要参数 加速度： 与加工精度相关的几个重要参数 加速度大小会影响什么？ 加速度a 的大小会影响整机的轴向受力状况，机器能承受的加速度a跟机器的轴向质量有关系，还和马达的扭力有关，如果轴向质量越大，马达的扭力越小，那机器能允许的加速度a值就越小 ；反之，如果轴向质量越小，马达的扭力越大，那机器能允许的加速度a值就越大；加速度设定越大，加工时间越短。具体设多大加速度a，依不同的机器、不同机构特性、不同马达选型而定。 与加工精度相关的几个重要参数 加速度的经验值？ 雕铣机通常设定范围：0.0425G--0.068G； Tapping高速机通常设定范围：1G--1.5G。 与加工精度相关的几个重要参数 1G重力加速度时间（Jerk）： 1G重力加速度时间(Pr402) ,此参数主要是用来限制动程的冲量Jerk，为了方便设定加加速度Jerk，系统采用参考加速度从0上升到1G加速度所需要的时间来定义，Pr402就是加速度从0线性变化到1G的时间，单位：ms，机器的抖动和Jerk有关，Jerk越大，机器的抖动越大。 与加工精度相关的几个重要参数 1G重力加速度时间Jerk： 问： Pr402=200ms，机构将承受多大的Jerk？ 与加工精度相关的几个重要参数 1G重力加速度时间Jerk： 与加工精度相关的几个重要参数 Pr404：切削后加减速时间 问：该参数的作用为何？有和负面影响？ 该参数主要提供线性后加减速的处理方式 ,平滑马达输出指令 ,以达到加减速的效果 , 该参数的功效如同汽车上减振器的功效，可以过滤机器的一些抖动短单节信号，但设定过大也易造成轨迹失真，通常表现为加工工件尖角不尖。 与加工精度相关的几个重要参数 Pr404：切削后加减速时间 问：请画出下图经系统处理后的脉冲图。 与加工精度相关的几个重要参数 Pr404：切削后加减速时间 答： 与加工精度相关的几个重要参数 Pr404：切削后加减速时间 计算方法： 每20ms内控制器的指令求平均后所得的值： 第一个5ms求