安川NX100机器人基础教育培训13693190688课件.ppt

联盟并立 共同成长 位 置 确 认 选择主菜单中的【机器人】 选择【第二原点】 按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符 按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单 再下拉菜单中选择【确认位置】 选择“是” 联盟并立 共同成长 落下量容许范围异常 出现异常讯息后把光标移至【重置】上 按【重置】键 恢复正常操作 异常代码：4511 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （七）保养与备品 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（一） 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（二） 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封 1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行 联盟并立 共同成长 一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 联盟并立 共同成长 1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2? 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、电控箱的保养 联盟并立 共同成长 关于机器人备品 联盟并立 共同成长 NX100 UP6推荐备品（1） 联盟并立 共同成长 XRC UP6推荐备品表（2） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 程 式 点 6 联盟并立 共同成长 起点与终点重合 联盟并立 共同成长 定位精度之等级用法 (详见基础教材18页) 联盟并立 共同成长 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。 联盟并立 共同成长 程式点的修正—插入 开始 将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键 （见基础教材30页） 联盟并立 共同成长 程式点的修正—删除 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键 （见基础教材32页） 联盟并立 共同成长 程式点的修正—变更 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按【变更】键 按【输入】键 （见基础教材32页） 联盟并立 共同成长 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 (详见基础教材36页) 联盟并立 共同成长 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 暂存区 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图 解 联盟并立 共同成长 1、复制和剪切范围设定 在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行 联盟并立 共同成长 范围设定图解 联盟并立 共同成长 2、复 制 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【复制】 联盟并立 共同成长 3、剪 切 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【剪切】 联盟并立 共同成长 4、贴 上 选择【贴上】 选择【是】 在程式内容前，将光标移至所需