1.8SEW变频器速度环及位置环参数的调整答案.ppt

TASC Training tianjin 2005 Driving the world TASC /ma lijun / 2005.9 MOVITOOLS软件 Pr?sentationstitel Erstellungsdatum Driving the world Abteilung / Name * * 电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。 MOVIDRIVE B主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益（P200）、速度环积分时间常数（P201）、位置环比例增益（P910）。 速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运行时（有速度）起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。 * 速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。 速度环积分时间常数的倒数为积分增益。速度环积分时间常数增大，将导至速度环响应变慢。增大速度环比例增益，可在保证系统稳定的前提下，达到较快的响应速度。 速度环积分时间常数的提高，需相应的提高速度环比例增益，以提高速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验。 速度环参数的调整 * 在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，可以获得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数，较容量发生系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运行易出现爬行状态。 速度环参数的总结 * 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化。 速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时，调整位置环比例增益，可以减小位置滞后量，提高位置跟随特性。建议调整位置环比例增益。 位置环参数的调整 * MOVIDRIVE B变频器闭环位置控制调试步骤： 1 完成变频器的初始化，内容包括：电机的相关信息，负载的相关信息（刚度、转动惯量等）。根据以上信息变频器会通过计算给出相关参数的建议值，对于一般的应用建议值已经可以符合要求。 2 完成初始化后可以手动运转电机，查看转速、电流是否正常。 3 下载相关程序或者软件模块，进行位置控制。 4 如果运转效果不好，首先可以试着修改转动惯量参数（为电机转动惯量的5到10倍）。 5 然后可以试着修改：速度环比例增益（P200）、速度环积分时间常数（P201）、位置环比例增益（P910），先调整速度环的参数，再调整位置环的参数。 * MOVIDRIVE A型固定为9.6KBaud MOVIDRIVE B型由S13开关决定 选择PC连接接口 SBUS、RS485地址 点击[Update]按钮 显示所有连接的变频器 连接的设备类型 项目路径 关闭所有的工具 * 设定和显示参数 和系统状态信息 记录系统数据 的应用程序 IPOS应用 程序 应用编辑器： 设定CAM、ISYNC参数 ApplicationBuilding： 创建用户的应用界面 Data backup： 保存和装载设定参数 监控总线通讯 * 1.2 MOVITOOLS Shell 为变频器定义一个名称,选择[Display]菜单下的[Signature]选项 定义变频器名称 [Signature] * 变频器信息(Inverter information) [Display]菜单下的[Inverter information]选项,显示重要的信息: 基本变频器、选件、电机、反馈设备（编码器）和主回路电源。 * 状态栏(Status bar) 在屏幕的下端,状态栏显示变频器的状态 点对点连接的网络 地址 或变频器的地址 控制器状态: 绿色:运行状态 红色:故障状态 名称 控制器型号 故障发生时,复位 按钮 提供详细的 在线帮助 * 参数结构（Parameter structure） 在主菜单中选择参数 相应的参数将在右侧显示； 数个参数菜单可同时打开 * 出厂设置（Factory setting） 除初始化（Startup）参数外，所有的参数将恢复到出厂状态 当出厂设置功能被激活，结束后自动恢复为 “NO” 初始化（Startup）数据和参数不被修改。 P803参数定义“锁定功能” 该功能激活后，所有的参数不可修改 * 点击[Startup]按钮 或选择[Startup]菜单 2。初始化参数（VFC控制模式） 2.1初始化菜单 开始MOVITOOL Shall菜单，