现代控制理论东大略课件.ppt

满足能控性的充分必要条件，故该系统能控。 注: 如果系统是单输入系统，即控制变量维数,则 系统的 状态完全能控性的判据为 : 6) 算法2：直接配置 其中 , 1)将 带入系统状态方程，并求得相应 闭环系统的特征多项式 是反馈矩阵k的函数， 2) 计算理想特征多项式 3) 列方程组 并求解 。 其解 , 即为所求. 例6.2.2 同例6.2.1。 解：设所需的状态反馈增益矩阵k为 因为经过状态反馈 后，闭环系统的 特征多项式为 根据要求的闭环期望极点，可求得闭环期望特征多项式为 比较两多项式同次幂的系数，有 ： 与例6.2.1的结果相同。 得： 即得状态反馈增益矩阵为 ： 6.2.3 讨论 (1)状态反馈不改变系统的维数，但是闭环传递函 数的阶次可能会降低，这是由分子分母的公因子 被对消所致。 (2) 对于单输入单输出系统，状态反馈不会移动系 统传递函数的零点。 (3) 若系统是不完全能控的，可将其状态方程变换 成如下形式： 的特征值不能任意配置。 其中 (4) 系统综合往往需要将不稳定的极点，移到 s 平面的左半部，这一过程称为系统镇定。只 有 的全部特征值都具有负实部时，系统才能 稳定。 6.3 应用状态反馈实现解耦控制 6.3.1 问题的提出 考虑MIMO系统 于是有 每一个输入控制着多个输出，而每一个输出被多 少个输入所控制我们称这种交互作用的现象为耦合。 一般说来，控制多输入多输出系统是颇为困难的。如 能找出一些控制律，每个输出受且只受一个输入的控 制，这必将大大的简化控制实现。这样的控制称为解 耦控制，或者简称为解耦。 为非奇异矩阵 三个基本假定： 图6.3.1 解耦控制问题: 寻找一个输入变换矩阵和状态反馈增益矩阵对 , 使得 系统的传递函数阵 显然，经过解耦的系统可以看成是由P个独立的单变量子系统所组成。 图 6.3.2 6.3.1 实现解耦控制的条件和主要结论 定义两个特征量并简要介绍它们的一些性质。 (1) 已知传递函数阵 其中 都是严格真的有理分式(或者为零)。令 是 的分母的次数与分子的次数之差，定义 此处的 表示 的第i行。不难看出， 由 所唯一确定的 (2) 若A,B,C已知，则 状态反馈不改变 例6.3.1 给定系统 其中: 其传递函数矩阵为 : 得到 因 也可求得 同样，由两种方法求得 的也相同。 定理 6.3.1 前面系统 在状态反馈 的充要条件是为E非奇异。其中， 下实现解耦控制 证：对等式 两边分别求导，根据 和 的定义可知 当且仅当矩阵E为非奇异时，由方程组 可唯一确定出 和 在状态反馈 有 : 输出 仅与输入 有关,且 仅能控制 。定理得证 下，系统的状态空间表达式为: 在状态反馈 其传递函数矩阵为: 6.3.3 算法和推论 1) 求出系统的 2) 构成矩阵E ，若E非奇异，则可实现状态反馈 解耦；否则，不能状态反馈解耦。 3) 求取矩阵K和L，则 就是所需的状态反馈 控制律。 算法： 例6.3.2 给定系统 试求使其实现解耦控制的状态反馈控制律和解耦后 的传递函数矩阵。 解 1) 在例6.3.1中已求得 从而系统在原点的平衡状态是大范围渐近稳定的. 5.3.2 利用李雅普诺夫函数求解参数最优化问题 (1) 问题描述 ： 设 调节参数 使 极小。 (2) 必须渐进稳定，否则问无解。 (3) 由 知存在 使得 令 于是有 由 ，知 (4)注意到P是 的函数，调节 使 最小. 例 5.3.3 给定系统 达到最小值。其中 试确定 的值，使性能指标 解: 由 ，知 解得 于是有： 将 代入上式，知 再令 于是得 5.4.1 克拉索夫斯基方法 5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 定理5.4.1 设系统的状态方程为 可微。系统的雅克比矩阵为 式中的 ，设 对 令 其中 为 的共轭转置矩阵，如果 那么 渐近稳定。如果随着 ，有 ，那么 大范围渐近稳定。 证: 显然 。因为 所以 当 时， 在 时， 大范围渐近稳定。 。 所以 渐近稳定 有 第六章 状态反馈和状态观测器 状态反馈的定义及其性质 6.1 6.2 极点配置 应用状态反馈实现解耦控制 6.3 状态观测器 6.4 6.1 状态反馈的定义及其性质 给定系统 在系统中引入反馈控制律 则闭环系统 的结构如图 6.1.1 所示。 图 6.1.1 的状态空间表达式为： 若 ，则 状态反馈的一些性质： (1) 时，为单纯的状态变量反馈若。 ，则