现代控制理论讲稿04课件.pptVIP

* * Chapt.Ⅳ 线性系统的能控性与能观性 Controllability Observability §4.1 问题的提出 一、最优控制要求系统具有可控性和可观测性 现代控制理论采用状态空间法对控制系统进行设计，且以某个性能指标最优设计一个最优控制器。为了设计最优控制器，首先要判断通过系统的输入能否控制全部状态的变化，若其状态都无法控制，更何谈最优控制。 另外，为实现最优控制，往往需要获得系统状态的全部信息。这就需要判断通过能观测到的系统输出能否确定系统的状态。这就提出了系统的能控能观测问题，它们是系统最优设计的首要问题之一。 二、为何经典控制论中来提出上述问题 在经典控制理论中，这个问题被掩盖了。例如系统为 G( s ) 传函： 采用传函法（高阶微分方程法）只研究了输出与输入之间的关系。 这里 状态 —— ， 观测输出 —— 输入 所控制的也是 ，系统内部的其它状态都被掩盖了。 而 往往即可控又能观， ∴经典理论中没有不可控、不可观的问题。 三、状态空间法揭示了系统内部的状态，提出了可控可观问题。 （1960年）Kalman在研究状态空间时发现了能控性与能观性问题。如上例中：若不将微分方程表示成传函形式，而是写成状态空间形式： ， ， 则 可以看出，采用传函法看不到全部系统内部状态与输入之间的直接关系（若状态不取输出及各阶导数），而对于状态空间法，由于采用了输入——状态——输出这种信号分段传递的表示法，因而揭示了系统内部状态的变化规律。在这里，状态方程描述了输入作用引起状态变化的情况，这就提出了一个问题：是否任意状态都能通过控制作用达到，即能控性问题。 §4.2 能控性 一、定义： 1. 状态能控性：给定系统 和特定初始状态 ，若总有控制 （ 为终了时刻），能使系统状态在时刻 达到任意给定状态 ，即 ，则称系统在 时刻的状态 是能控的。 2. 系统能控性：若系统的任意状态都能控，则称状态完全能控，即系统能控。 二、线性系统的能控性问题是系统的能控性问题。 三、离散线性时不变系统能控条件 设系统 ， ，与观测方程无关。定义能控性矩阵 则能控的充要条件： （满秩） 四、连续线性时不变系统的能控性条件 设系统 记 则能控的充要条件： （满秩） 证明： ∵ （*1） 由Hamilton定理 则 其中 §4.4 能控能观性与传函零极点对消的关系 一、举例：两个系统（a）、（b）如图 （a） 系统（a） （b） 系统（b） 于是： 研究（a）、（b）两系统的零极点对消现象。 传函1： 传函2： 1. 状态方程中出现零极点对消现象 对系统（a）： 即 做为零极点因子对消了，则 （降了一阶） 考查系统（a）的能控能观性 不能控！！ 能观！！ 2. 输出方程中出现零极点对消现象 对系统（b）： 无零极点对消，又 出现了零极点对消。 再看系统（b）的能控能观性 能控！！ 不能观！！ 虽然 ，但两个系统的