1.SISO系统的能控标准型.pptVIP

* * 10.3.4 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 Jordan标准型： 方便Φ(t)的计算、能控性与能观性的分析 能控标准型：实现状态反馈  能观标准型：状态观测器的设计、系统辨识。 1. SISO系统的能控标准型 当且仅当系统能控时 1) 能控标准Ⅰ型 其中： αn-1,…., α0是|λI-A|=λn + αn-1λn-1+….+ α1λ +α0 的系数,称为不变量。 例 试将 解： 系统能控。 化为能控标准Ⅰ型。 系统的能控标准Ⅰ型 为 2) 能控标准Ⅱ型 其中： 当系统能观时，才能化为能观标准型。 1) 能观标准Ⅰ型 2. SISO系统的能观标准型 其中： 2) 能观标准Ⅱ型 其中： 10.3.5 线性系统的结构分解 按能控性和能观性分解，是状态空间分析中的一个重要内容；当系统不完全能控或不完全能观时，可以对其进行结构分解。 对于Σ1：（A,B,C），若 rank(Qc) = rank[B AB A2B …. An-1B ]=n1 n， 1. 按能控性分解 RC是由QC中的任意线性无关的n1 列和自构的n-n1 列组成的非奇异阵。 即系统只有n1个状态变量能控，则存在Rc使得 于是 分解后系统的方块图: 结论：系统可以被分解成能控和不能控的2个子系统且不唯一。 例 判别系统 的能控性，若不完全能控， 试按能控性进行结构分解。 解： 系统不完全能控，可以按能控性分解。 设 得 则 系统按照能控性分解后的状态空间表达式为： 2. 按能观性分解 对于Σ1：（A,B,C），若 rank(Qo) = n1 n，即系统只有n1个状态变量能观，则存在Ro使得 其中： Ro-1是由Qo的任意线性无关的 n1行和自构的n-n1行组成的非奇异阵。 于是 分解后系统的方块图: 结论：系统可以被分解成能观和不能观的2个子系统且不唯一。 系统按照能观性分解后的状态空间表达式为： 3. 按能控性和能观性同时分解 若系统不完全能控也不完全能观，则系统可以分解成4个子系统： 能控能观 + 能控不能观 + 不能控能观 + 不能控不能观 例 判别系统 的能观性，若不完全能观， 试按能观性进行结构分解。 解： 状态不能控。 *