压电柔性悬臂板的多时滞主动控制.doc

压电柔性悬臂板的多时滞主动控制 蔡国平, 陈龙祥 (上海交通大学工程力学系, 上海 200240) 摘 要：本文对柔性悬臂板主动控制中的多时滞问题进行研究，其中控制律采用离散最优控制方法进行设计，作动器采用压电形式。首先得出含有多时滞项的控制模态状态方程，然后对方程进行离散化和一种特殊的状态变量增广，得到形式上不含有时滞项的标准差分方程。连续形式的性能指标函数也通过离散化转换成增广状态变量的函数。最优控制律可针对该增广形式的标准状态方程进行设计。在所得出的时滞控制律中，除了包含有当前步的状态反馈，还包含有前若干步控制的线性组合。仿真结果显示，时滞有可能引起控制系统的失稳，而本文中的时滞处理方法能够取得良好的控制效果。 关键词：柔性悬臂板; 多时滞; 离散最优控制; 压电作动器 1 引言 现实工程中柔性构件大量存在，柔性构件的振动控制近几十年来得到了人们的广泛关注，并有许多成果。柔性构件的振动控制大致可分为两大类：被动控制，主动控制。被动控制无需外界能量输入，通过在柔性构件上粘贴阻尼材料或安置阻尼器，以达到耗散振动能量的目的。该控制策略简单易行，便于维护，对高频振动控制效果较好，但是对低频控制欠佳。而主动控制是通过向被控系统中输入能量，以获得期望的阻尼、刚度特性，达到对振动主动调节和镇定的目的。主动控制方法由于具有控制效果基本不依赖于外部扰动的特性，并且控制效果明显优于被动控制，因此该控制策略在柔性构件的振动控制中得到了广泛应用。然而主动控制系统中不可避免地存在着时滞问题，传感器信号的采集和传输、控制器的计算、作动器的作动过程等，都会导致最后作用于结构的控制力产生时滞。时滞存在于整个控制时间域内，控制效率的恶化会被逐渐放大，最终导致系统失稳[1]。 柔性构件由于规模庞大或结构复杂，往往需要多个作动器联合作动以对其振动进行控制，各个作动器由于性能或在线计算等原因有可能存在不同的时滞量。文献[2]对柔性悬臂板的主动控制进行了理论和实验研究，其中传感器和作动器采用压电形式，取得了很好的控制效果。文献[3]对单时滞柔性悬臂梁的主动控制进行了研究，该控制律具有全程状态记忆功能，能够取得良好的控制效果。本文采用压电作动器对柔性悬臂板的多时滞主动控制进行研究，研究方法可推广到复杂柔性结构系统。 2 运动方程 考虑柔性悬臂薄板的自由振动控制问题，见图1。采用Kirchhoff-Love假设，无阻尼板的自由振动方程为[2]： （1） 其中，为横向振动位移；为抗弯刚度，为杨氏模量，为泊松比，为板厚度；为板材料密度。 柔性板上的压电作动器所产生的弯矩、和扭矩分别表示为[2]： （2） （3） 其中，为单位Heaviside阶跃函数；和分别为压电片左下角和右上角的坐标；和分别为第n个压电作动器的无约束弯曲应变和剪应变，和分别为第n片压电作动器的弯曲应变常数和剪应变常数，为第n片压电片上所加的控制输入电压，为压电作动器的厚度；为薄板和压电作动器的物理参数有关的机电耦合系数，可以表示为[2]： ， 其中，和分别为压电作动器的杨氏模量和泊松比，为板的半厚度。 二维平板的弯矩可以表示为： （4） 忽略压电材料引起的质量和刚度效应。采用经典薄板理论，并考虑板的材料阻尼，薄板运动方程可以写为： （5） 进行控制设计时，使用个压电作动器对板进行控制，并且各个压电作动器中存在不同的时滞量（）。将（2）、（3）和（4）式代入（5）式，并考虑压电不同压电作动器中存在不同的时滞量，此时带有时滞的系统动力学方程可表示为： （6） 其中，为结构阻尼算子，，为Dirac函数，和分别为第i个压电作动器左下角和右上角的坐标，为第i个压电作动器中的控制输入电压。 将板的横向位移展开成模态叠加形式，可表达式为： （7） 其中，表示板的第m、n阶模态试函数，表示第m、n阶模态坐标。 由于悬臂板模态函数没有解析解，因此采用模态试函数的方法。板的第m、n阶模态函数可以分解为x方向的悬臂梁和y方向的自由梁的模态函数和的乘积[2]，即。 考虑使用个压电作动器对板的前阶模态进行控制，则。利用模态函数的正交性，可以得到控制模态动力学方程： （8） 其中，，，，，为模态质量阵，压电作动器系数由下式给出： （9） 3 多时滞控制模态方程的离散化和标准化 假设时滞量可表示成如下形式： （10） 其中，为数据采样周期；为任意正整数；。本文仅讨论，即时滞量为采样周期整数倍的情况。对于的情况，可以参考文献[3]。 将方程（8）写为状态方程的形式，有： （11） 其中，，，。 采用零阶保持器，即： ， （12） 则方程（11）可离散为[3]： （13） 其中， ，，。 对方程（13）进行如下状态变量增广： （14） 并定义新的状态变量： （15） 则方程