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第一章 非线性振动初步 第一节 无阻尼单摆的自由振荡 第二节 阻尼振子 第三节 受迫振荡 非线性振动初步 第一节 无阻尼单摆的自由振荡 1 小角度无阻尼单摆 2 任意角度无阻尼单摆振动 3 无阻尼单摆的相图与势能曲线 由牛顿第二定律： 非线性方程, 式中角频率： 1 小角度无阻尼单摆 数学表达式 (1) (2) (3) 线性化处理 忽略3次以上的高次项 得线性方程 (4) (5) 该式是振幅为P，角频率为 的简谐振动，其振动波形为正弦曲线。角频率只与摆线 l 得长度有关，与摆锤质量无关，称为固有角频率。 引入代换 得： 一次积分后： 式中E 为积分常数，由初始条件决定。把 看作为两个变量，则方程是一个圆周方程，圆的半径为 ，振动过程是一个代表点沿圆周转动。 相图 (6) 相图 相图即状态图，是法国伟大数学家庞加莱(Poincare)于十九世纪末提出用相空间轨线表示系统运动状态的方法。相图上每一个点表示了系统在某一时刻状态（摆角与角速度），系统运动状态用相图上的点的移动来表示，点的运动轨迹称为轨线。 能量方程 右边第一项为系统动能K ，第二项为系统势能V，E 是系统的总能量。运动过程中K 和V 两者都随时间变化，而系统总能量E 保持不变。 当K =V =0时，E=0，有 ，这时摆处于静止状态，为静止平衡。 当E 0 时，由于系统总能量保持不变，摆的运动用确定周期描述。不同能量E 相应于半径不同的圆，构成一簇充满整个平面的同心圆(或椭圆)。 同一圆周(或椭圆)上各点能量相同，又称为等能轨道。坐标原点是能量E =0 的点，围绕该点是椭圆，故称椭圆轨线围绕的静止平衡点为‘椭圆点’。 周期与摆角无关？ T0为零摆角极限下的周期 看看实验结果： 单摆周期 2 任意角度无阻尼单摆振动 定性结论： 1. 周期随摆角增加而增加 2. 随摆角增加波形趋于矩形 单摆周期数学表达式 2 任意角度无阻尼单摆振动 任意摆角单摆周期与摆角的关系可采用如下方法求得 将方程(3)乘以 ，并对 积分，得 (7) 在最大角位移 处， ，可求得积分常数 因此由(7)式得 (8) 对(8)式积分，得 (9) 设 t = 0 时 ，并设周期为 T，则在 t = T/4时应有 ，再利用三角函数公式 可得 (10) 引入代换 (11) 则有 进而可把(10)式变为 式中 (12) 最后，可计算出 (13) 忽略高次项，可得 (14) 任意角度无阻尼摆轨线的数学表达式 由机械能守恒定律可知单摆的能量满足关系式 常量 (15) 对上式进行无量纲化处理(即把 看作 t )，可得 常量 (16) 由此解得 (17) 1.坐标原点[ ]附近相轨线为近似椭圆形的闭合道； 2.平衡点[ ]为单摆倒置点(鞍点),附近相轨线双曲线; 3.从[ ]到[ ]或相反的连线为分界线. 在分界线内的轨线是闭合回线 单摆作周期振动。分界线以外 单摆能量E 超过势能曲线的极 大值，轨道就不再闭合，单摆 作向左或向右方向的旋转运动 单摆完整相图 3 任意角度无阻尼单摆的相图与势能曲线 相图横坐标θ是以2?为周期的， 摆角 是同一个倒立位置， 把相图上G点与G?点重迭一起 时，就把相平面卷缩成一个柱 面。所有相轨线都将呈现在柱 面上。因此，平面上的相轨线 是柱面上的相轨线的展开图。 柱面上的单摆相轨线 3 任意角度无阻尼单摆的相图与势能曲线 第二节 阻尼振子 1 阻尼单摆 不动点 2 无驱杜芬方程 1. 阻尼单摆 不动点 无阻尼时： 设阻尼力与摆的速度成 正比： 取β＝ 得： 如果满足 则有： 数学表达式 设解为 得特征方程 l 为待定常数，特征方程解： 故有： 通解为 最后有： 小摆角阻尼单摆的解 1. 阻尼单摆 不动点 相轨线 吸引子 1. 阻尼单摆 不动点 对阻尼单摆解 引入新变量 ( u, v) 相轨线 吸引子 1. 阻尼单摆 不动点 阻尼单摆轨线矢径随转角增加而缩短，在[u,v]平面上是向内旋转的对数螺旋线簇。在[ ]平面内也与此类似。 能量耗散使相轨线矢径对数