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* 《动力学》—主要研究内容 质点动力学 点的运动学、点的复合运动 质点动力学、质点相对运动动力学 质点系动力学 动量定理、动量矩定理、动能定理 刚体动力学 刚体的运动学 刚体的动力学 * 第一章 质点动力学 质点动力学是研究质点运动与其受力间的关系 道路转弯中的力学问题 点的运动学:研究点在空间的位置随时间的变化规律,及运动学特征量(速度、加速度) . * 一、矢量法 §1 点的运动学 1、运动方程 2、速度 3、加速度 参考体:为研究运动作为参考的物体 参考系:与参考体固连的坐标系 r M o * 二、直角坐标法 1、运动方程 2、点的速度 3、点的加速度 * 问题：如何求点运动方程、运动轨迹、点的速度和加速度的大小与方向。 几何性质 运动方程 运动轨迹 点的速度 点的加速度 * 解：1、P点运动方程 例：求 P 点的运动方程，P 点的速度和加速度 O x y A B P ? ? 2、P点的速度和加速度 * P点的运动轨迹 * 列车沿铁路行驶 若将列车视为质点其运动轨迹已知。 M 问题:质点M沿椭圆轨道运动,如何判定其是加速运动还是减速运动? 问题:如果已知点的运动轨迹,如何描述运动?以及如何确定运动学特征量? * 三、自然坐标法 1、运动方程 x y z o M s 0 + - r 2、曲线的几何性质 曲 率 M T T’ M’ T” 曲率半径 MTT” 极限位置的 平面称为 密切面 已知点的运动轨迹 * 四、关于曲率 (1) 对于平面曲线(μ为参数) 曲率: * (2) 如果以曲线弧长 s 为参数: 曲率: 证： * 自然轴系 法面 M +s 密切面 切线 3、速度与加速度 速度 加速度 副法线 主法线 反映速度大小的变化 反映速度方向的变化 加速度矢量在密切面内 曲 率 * 例：已知点的运动方程，求点任意时刻的速度、加速度的大小和运动轨迹的曲率半径。 运动方程 解： * 例：半径为R的车轮在地面上纯滚动，轮心速度的大小为u（常量）。求圆盘接触地面时的加速度。 解：建立运动方程 * 问题:动点M沿椭圆轨道运动,其加速度始终指向O点，定性分析动点M 运动的特点。 第一象限：( ) 第二象限: ( ) 第三象限：( ) 第四象限： ( ) M A B C O A: 速度大小增加; B: 速度大小减小 * 例题: 若质点的速度矢量与加速度矢量始终垂直，则质点可能作： A： 直线运动 B： 平面曲线运动 C： 空间曲线运动 ? ?