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一、 质点的角动量(动量矩)和角动量定理 定义： 方向：用右手螺旋决定 r：转动中心(转动轴)到质点所在点的矢径。 L 1. 质点的角动量 大小： ） L r P d ） ? x y Z m o ? * 单位：kg?m2?s-1 3-5 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 当质点作圆周运动时 方向：垂直于圆周轨道平面。 m o r v L * 2. 质点的角动量定理 作用在质点上的合力矩等于质点角动量对时间的变化率 角动量定理(微分形式) * 对时间t1 t2的过程，积分后得到： 力矩对时间的积分称为冲量矩。 分别为质点在初、末态时的角动量。是状态量。 上式即为角动量定理(积分形式)：对同一转动中心，质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量。 是力矩对时间的累积效应，是过程量。 * 二、 刚体定轴转动的角动量和角动量定理 质元对轴的角动量： 刚体对轴的角动量： 1 . 刚体绕固定轴的角动量 描述刚体转动状态的物理量。 角动量的方向与角速度的方向一致。 vi o Z . ?mi * L 定轴转动不必写成矢量式 已知:m1、m2、R、r、J1及J2 解：1)取隔离体，画受力简图 2)分别列牛顿方程和转动定律 (3) 3)分析线量与角量关系 (4) A B r R m1 m2 T’1 m2g r R m1g T’2 T2 T1 a1 a2 B A (2) 对B (1) 对A 又法：视为一整体 例：二均质圆盘m1 、 m2半径R1 、 R2，在同一平面内，由轻质皮带相连，若在圆盘上加一力矩M，使之由静止开始转动，设皮带不可伸长，轮与皮带间不打滑，求两盘的角加速度各为多少？(p192 3-19) 解：对圆盘1 M m1 m2 对圆盘2 切向加速度相同 T1 T2 T1 T2 联立求解得 例:一个飞轮的质量为60kg，半径为0.25m，正在以每分1000转的转速转动。现在要制动飞轮，要求在5.0秒内使它均匀减速而最后停下来。求闸瓦对轮子的压力N为多大？?=0.4。 解：飞轮制动时有角加速度 由运动学关系知: ?0 N 外力矩是摩擦阻力矩，角加速度为负值。 ?0 N 例 一根长为l、质量为m的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角加速度和角速度。 解：棒下摆为加速过程，外力矩为重力对O的力矩。重力对整个棒的合力矩与全部重力集中作用在质心所产生的力矩一样。 ? X O * m mg 方向为： 求角加速度： * ? X O m mg d 求角速度： * p163 例3.8 一钟摆由均质细杆（m1, )和摆球（m2可视为质点)构成，可绕过端点固定轴无摩擦摆动，求任意角度时的角加速度。 m1 m2 解：分析受力 m1g m2g 合外力矩 转动惯量 由转动定律 质点对某点转动惯量 角加速度与力矩方向相同! P164 例3.9 粗糙的水平面上放置一均质圆盘（m,R),盘与平面间摩擦系数为 ,摩擦力均匀分布圆盘底面，圆盘可绕垂直盘面过中心轴转动，初始角速度 ，t=? 时，圆盘停止转动。 解：分析：圆盘在摩擦阻力矩的作用下，作减角速转动。 先求摩擦阻力矩 任取半径r处,宽度dr圆环 质量面密度 该圆环面积 该圆环质量 该圆环所受摩擦力 此圆环所受摩擦力矩 总摩擦力矩 转动定律 又法：思路 由转动定律求出角加速度，再根据运动学关系求时间。 常量 匀角减速转动 常量 P165 例3.10 打棒球,手握棒于o点,该处力F,质心到o点距离rc,飞来的棒球打击在p点处,po=r,球击棒水平分力Fi ,击打位置r0=?,可使手握力Ft=0。寻找打击中心位置. Ft随Fi而变,且与 击打位置r有关! 解:先找力Ft与哪些量有关, 设手握处为o点 又由质心运动定理 代入 对o点 o Ft Fi r c rc P 令手握力 打击点应距手握处(或悬挂点) 杆 o Ft Fi r c rc P 稳定平衡状态，当其受到微小扰动时，细杆将在重力作用下由静止开始绕铰链O 转动．试计算细杆转动到与竖直线成 角时的角加速度和角速度． 　　例3　一长为 l 、质量为 m 匀质细杆竖直放置，其下端与一固定铰链O相接，并可绕其转动．由于此竖直放置的细杆处于非 m,l O mg θ 解 细杆受重力和铰链对细杆的约束力 作用，由转动定律得 式中 得 m,l O mg θ 由角加速度的定义 对上式积分，利用初始条件， m,l O mg θ 解得： 有 力的空间累积效应： 力的功、动能、动能定理． 力矩的空间累积效应： 力矩的功、转动动能、动能定理． —力矩的空间积累效应 3