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第7章 平面机构 7.1 运动副的概念 运动副：使两构件直接接触而又彼此有一定相对运动的联接称为运动副。 约束：对物体运动的限制称为约束。 7.2 运动副的分类 一 平面低副 低副：两构件通过面接触而组成的运动副称为低副。 平面机构中的低副又分为转动副(组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动，这种运动副又称为铰链，如图1-2b所示)；移动副(组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动，如图1-2a所示。)。 二 平面高副 　　高副：两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 　　在保持接触这一前提下，组成高副的两构件不可能在公法线nn方向存在相对运动，因此组成平面高副的两构件之间的相对运动只能是沿接触点切线tt方向的相对移动和在平面内的相对转动。 　　除上述平面运动副外，机械中还经常见到球面副和螺旋副。这些运动副两构件间的相对运动是空间运动，故属于空间运动副。空间运动副已超出本章的讨论范围，故不赘述。 三 运动副符号 7.3 平面连杆机构 一、几个概念 二、平面连杆机构的特点： 优点 　　　 1、 低副是面接触，因此压强小、耐磨损。适用　于载荷较大的场合。　　　2 、低副的接触面通常是容易加工的平面或圆柱　面，容易获得较高的制造精度。　　　3 、连杆可做得很长，可较长距离传递运动。适　合于操纵机构。　　　4 、低副的约束为几何约束(靠形状限制运动)，　无需附加约束装置。 　 缺点 　　 1、 低副存在间隙，会引起运动误差积累。不宜用于高精度。　　2 、连杆机构设计复杂，难于实现复杂的运动规律。 3 、有相当部分构件处于变速运动中，存在惯性力。不适合高速。 三、铰接四杆机构的基本类型 铰链四杆机构：全部运动副都是回转副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 曲柄摇杆机构 铰链四杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 四、铰接四杆机构的演化 通过如下四种方法可得到各种四杆机构： ① 以移动副代替回转副。 ② 改变构件尺寸。 ③ 改变运动副尺寸。 ④ 变更机架。 ? 1）曲柄滑块机构? 2）导杆机构、定块机构和摇块机构 7.4 平面四杆机构的基本特性 一 铰接四杆机构存在曲柄的条件 根据三角形任意两边边长之和必大于等于第三边边长的定理，? 由此可得出如下结论： 　　　① 在存在整转副的条件下，以最短杆相邻的杆作机架，得到曲柄摇杆机构；以最短杆作机架，得到双曲柄机构；以最短杆相对的杆作机架，得到双摇杆机构。　　　② 如果不满足存在整转副的条件，则无论以哪个杆作机架，都只能得到双摇杆机构。 　　 二 急回特性 急回特性：我们把机构中正、反行程平均速度不等的特性称为急回特性。 急回特性的用途：牛头刨床、往复式运输机等机械就常常利用急回特性来缩短非生产时间，提高生产率。 急回特性常用行程速比系数Ｋ(摇杆反、正行程平均速度之比)来度量。 极位夹角：处于两极限位置时连杆对应位置所夹的锐角称为极位夹角，用表示。 行程速比系数K：　　　　 死点通常有害，应设法消除。消除方法有：　　　　① 对从动曲柄施加附加力矩。　　　　② 利用构件自身或飞轮的惯性。　　　　③ 多组相同机构错开一定角度布置。死点有时也有应用价值：a.飞机起落架；b.夹紧机构 三 压力角和传动角 压力角：作用力和力作用点运动线速度方向之间所夹的锐角称为压力角，常用表示； 传动角：压力角的余角称为传动角，常用表示。 对于曲柄主动的曲柄摇杆机构，最小传动角就是连杆和摇杆所夹的最小锐角。? 四 ) 死点位置 死点：机构出现卡死或运动不确定的位置点称为死点。 * * 一、构件及自由度 一个构件在空间自由运动有六个自由度 一个构件在平面自由运动有六个自由度 平面连杆机构：是构件全部由平面低副连接而构成的机构。 平面四杆机构：具有四个构件的低副机构称为四杆机构。 铰链四杆机构：全部运动副都是回转副的平面四杆机构。 固定杆4称为机架，与机架相连的杆1、3称为连架杆，不与机架直接连接的杆2称为连杆，作整周回转的连架杆1称为曲柄，作往复摆动的连架杆3称为摇杆。 偏心轮机构 两构件能相对转动360°的转动副称为整转副。 下面先借图示曲柄摇杆机构来讨论存在整转副的条件。图中给出了摇杆处于两极限位置时的情况。分析如下：　 上述关系说明：存在整转副的条件是： ① 最短、最长杆长度之和小于或等于另外两杆的长度之和； ② 曲柄与连架杆中必一杆为最短杆。? 结论：① 存在急回特性的条件?是不等于零。