【物理】物性效应模型 第二讲.pptVIP

第二讲 机电系统建模方法 机电系统的建模问题---等效电路法 控制系统：方框图，传递函数，控制/运算 /转换环节 机电系统的建模问题 弹簧-质量-阻尼系统 机电系统的建模问题 弹簧-质量-阻尼系统-框图 机电系统的建模问题 建模：动态过程分析、仿真依据 （普遍方法） 常见机电系统：刚体移动，刚体转动，流体运动，电气运动，电磁运动，热运动（微分方程类似） 电路分析方法：成熟。 电阻，电容，电感，电压，电流 等效电路法 统一模型：等效量概念（不同的能量域） 功率变量：相乘即得该能量域功率的变量 （易测量：力，速度） 哈密尔顿变量：能量变量，一致变量 （对时间微分即得功率变量） 等效电路法 标准的功率变量： 刚体运动：力F，速度V 刚体转动：力矩 ，角速度 电路：电势e，电流i 磁场：磁势M，磁流变化率 * 不太象 流体：压力P，流速Q 热运动：温度T，熵变化率 * 不能直接测量，但是与功率相关，更重要 等效电路法 历史上的三种较经典的等效方法： 1. Firestone 又称迁移率模拟（mobility analogy） 1933 V、Ω、Q 和e 模拟等效 F、τ、p 和i 等效 （当时未包含热、磁 ） 电阻抗（电压电流之比）等效机械或流体中的易变性为而不是机械阻抗 等效电路法 2. 通过型和跨接型模拟（ Through and Across Analogy）Trent,1955 V、Ω、 p 和e 模拟等效(跨接型等效量) F、τ、 Q 和i 等效(通过型等效量) 电、流体的阻抗和机械中的易变性等效 等效电路法 3. Maxwell等效分析（又称阻抗等效impedance analogy ）Maxwell 1865 （追溯）（1952，重印） V、 Q 、Ω 和 i:流变量（flow）反映对象运动 F、τ、 p 和 e: 势变量（effort） 电阻抗、流体阻抗和机械阻抗是等效量 等效电路法 本课程：扩展的Maxwell等效 （扩展阻抗模拟） 包括:热、磁 磁势、温度→势变量 磁流变化率，熵变化率→流变量 V、 Q 、Ω 、 I、 、 :流变量 F、τ、 p 、 e、 M 、 T :势变量 等效电路法 Maxwell等效分析法的优势： 机械、流体和电气中的阻抗全等效 刚体受力与流体受力等效 刚体质量与电路等效时与速度的相对基准无关。Trent 和Firestone 模拟中的非接地电容没有机械等效量。Maxwell等效中，不考虑相对或绝对问题 Maxwell等效分析法的不足：机械和电气拓扑结构上多不同 等效电路法 Maxwell等效分析法的不足：机械和电气拓扑结构上多不同 电气系统中电阻串联 机械系统中机械阻尼并接 电气中：流相等，串联 机械中：流（速度）相等，并接阻尼、弹簧 等效电路法 等效电路法 哈密尔顿变量：能量变量（通常出现在Hamilton系统中） 定义：系统描述量，对时间的微分得到功率变量 刚体运动:位移x，动量p 刚体转动:角位移θ，角动量h 电气系统:电荷q，磁通匝连数λ 磁系统:磁通量φ（仅一个） 流体：体积U ，压力动量Г（大写）， 热系统：熵s（仅一个） 等效电路法 哈密尔顿函数： : 拉格朗日函数 T：动能；V势能 哈密尔顿原理：拉格朗日函数从时刻t1到t2的时间积分的变分等于零。即：受理想约束的保守力学系统从t1时刻的某一位形转移到t2时刻的另一位形的一切可能的运动中，实际发生的运动使系统的拉格朗日函数在该时间区间上的定积分取驻值，大多取极小值。 等效电路法 哈密尔顿原理： 形式紧凑，适用广泛 磁、热系统中仅定义一个哈密尔顿变量，线性等效动量无用。 无法用直观现象描述热、磁动量，且储能耗能表达充分 压力动量Г ：流量横截面积比（流速） 等效电路法 广义位移和广义动量： 广义位移：对时间微分后成为流变量，位移、角位移、电荷、磁通流、体积、熵 广义动量：对时间微分后成为势变量，动量、角动量、磁通匝连数、压力动量 等效电路法 理想1端口元件 1端口元件：仅通过一个端口实现与外界的能量交换 分类：主动元件和被动元件 主动1端口元件：增加或减少系统中的总能量 被动1端口元件：接受能量储存以执行动作或转换成不做动作的能量形式（如变成热能耗散） 理想1端口元件 主动1端口元件：源（source）或穴（sink）,与环境实现能量交换 理想流源（穴）：端口的流变量与其势无关（类似恒流源） 理想势源（穴）：端口的势变量与其流无关（类似恒压源） *实际的源和理想1端口元件不可能一样，实