【物理】第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

列写系统输入输出动态模型的一般步骤 1、明确系统的工作条件，确定系统的输入量和输出量 ； 2、从系统的输入端开始，依次逐个列出系统各组成典型元 件的动力学方程 ，如有必要则应设定一些中间变量； 3、消去设定的中间变量，得出仅含有输入变量与输出变量 的微分方程，并把含输出变量的项统统放在方程式的左 边，含输入项的放在右边。 1、典型元件或系统的动力学关系 1、典型元件或系统的动力学关系 2、列写微分方程举例 2、列写微分方程举例 不同物理性质元件组成，可以有相同的数学模型,即数学模型已摆脱了物理原型，可以反映出这些系统的共同运动规律。 以下我们要引入一个新的概念传递函数，在这之前请回顾下拉普拉斯变换的知识。 对微分方程进行拉氏变换 求系统输出变量表达式 将输出变量表达式展开为部分分式 求各分式的拉氏反变换 整理出方程解 比例环节（proportional model） 比例环节又称放大环节，其输出量以一定比例复现输入信号，即 其传递函数为 一阶惯性环节（first-order system） 惯性环节中因含有储能元件，故对突变的输入信号不能立即复现。其运动方程如下： 其对应的传递函数为 一阶微分环节 一阶微分环节的特点是其输出与输入的关系与惯性环节恰恰相反。把惯性环节的输入作为输出，而相应的输出作为输入就成了一阶微分环节。 其相应的传递函数为 积分环节（integrate model） 积分环节的特点是其输出等于输入对时间 的积分，或者说输出对时间的导数等于输入，所以积分环节的微分方程为： 微分环节（derivative model） 二阶振荡环节（second system， oscillating model） 振荡环节的特点是当其输入为单位阶跃信号，则其输出为衰减振荡过程，因而称为振荡环节。其微分方程为 其相应的传递函数为 式中， 称为无阻尼自然频率或固有频率 （undamped natural frequency） ：环节的时间常数； ：称阻尼比（damping ratio）， 通常 。 二阶微分环节 如果把振荡环节的输出与输入倒置，那么振荡环节就成为二阶微分环节，所以其微分方程为： 其对应的传递函数为 传输滞后环节（transport lag） 传输滞后环节的特点是当输入信号加上 后，其输出要延迟一定的时间后才能复现 输入信号，其微分方程为 其对应的传递函数为 都是用数学图形描述系统各元部件间信号传递关系,是描述复杂系统的一种简便方法 结构图 可用于非线性系统 信号流图 只能用于线性系统 系统的动态结构图也叫方框图，它是系统数学模型的一种图形化表示。采用结构图的原因如下： ①、描述系统输入、输出关系总的微分方程和传递函数，仅反映的是系统总的输入、输出关系，而对信号在环节之间的传递过程得不到反映，但在控制系统的综合设计中，常常需要对系统内部的某些环节进行反馈或校正设计；而采用动态结构图则可以直观形象地反映信号在整个系统中的传输情况及每个环节的相互联系情况，便于设计； ②、画出系统的结构图就可以利用结构图各环节的相互联系及信号传输，直接从结构图上很方便地求出整个系统的传递函数而不需要像求系统微分方程那样经过列方程组进行消元那样的麻烦手续。 系统的结构图是由一些方框及表示有关信号的流向与相互关系的符号所组成的。一般在结构图的方框内表明有关信号间的传递函数，动态结构图中常用的图形及符号有： ⑴ 方框:表示信号之间的传递关系； ⑵ 信号线：表示信号的传递方向说明信号只能沿箭头方向流通； ⑶ 信号比较点：表示两个或两个以上同量纲的信号相加或相减; ⑷ 信号引出点：表示信号从某点引出，从同一信号线上引出的 信号其大小与原信号完全相同。 一个实际的控制系统一般是由若干典型元件组合而成的。系统动态结构图的建立过程与列写系统微分方程的过程有类似之处。所不同之处在于列出各元件的微分方程后，需要在零初始条件下进行Laplace变换，并把有关元件的传递函数直接表示在方框内，不需要消去中间变量，其具体步骤为： 确定系统的输入、输出变量。在画结构图时，把系统的输入变量置于左端，而输出变量置于右端； 根据系统的输入信号到输出信号的传递过程，设定一些中间变量，并根据有关元件的信息量之间的关系作出各元件的结构图（通过列