【物理】第二节 过程对象的动态特性.pptVIP

第二节 过程控制对象的动态特性 §2.1 单容对象的动态特性 根据动态物料平衡关系： 讨论：(1)、静态时，q1=q2，dh/dt=0 ； (2)、当q1变化时?h变化? q2变化。 经线性化处理，有： 根据动态能量平衡关系： 3、具有纯延迟的液位系统 二、无自平衡过程的动态特性 §2.2 多容对象的动态特性 二、无自平衡能力的双容过程 三、相互作用的双容过程 §2.3 用响应曲线法辨识过程的数学模型 一、阶跃扰动法测定对象的响应曲线 二、矩形脉冲扰动法测定对象的响应曲线 三、由过程阶跃响应曲线确定其数学模型 一般过程的模型结构 1、无滞后一阶惯性环节的参数确定 2、一阶纯滞后惯性环节的参数确定 b、两点计算法 3、二阶环节的参数确定 N 阶环节的参数确定 利用响应曲线拟合过程模型的步骤 4、非自平衡过程的参数确定（略） §2.4 用相关统计法辨识过程的数学模型 一、随机过程的基本概念 2 相关函数 3 白噪声 二、相关统计法的基本原理 三、用伪随机信号辨识过程的数学模型 §2.5 用最小二乘参数估计方法的系统辨识 二、参数估计的递推最小二乘法 递推最小二乘法计算步骤：  需连接的图为s110t3-3,s113t3-8 需连接的图为s110t3-3,s113t3-8 需连接的图为s110t3-3,s113t3-8 图号应为图2-10 图号应为图2-10 图号应为图2-10 图号应为图2-10 需连接的图为s110t3-3,s113t3-8 需连接的图为s110t3-3,s113t3-8 两图? 两图? 两图? 两图? 两图? 两图? 两图? 两图? 两图? 两图? 如果有纯延时，则在二阶环节后加上 。 其中： 0.685 0.67 0.65 0.62 0.58 0.53 0.46 0.32 8 7 6 5 4 3 2 1 切线法 两点计算法 若模型形式为： 则 若模型形式为： 则 返回 相关统计法的基本思想： 计算出输入信号的自相关函数 输入与输出信号的互相关函数 属于古典辨识方法 1、随机信号（变量） 在任一时刻的值是无法确定的，也不能用确定的方程来表示，但在任一时刻在某一区间的可能性可以用概率和统计平均等参数来描述。 在科学技术领域中，存在着各式各样的事物变化过程。 如：自由落体运动、电容充电过程 其变化过程具有明确的规律性 —— 确定性过程 又如：电子放大器的零点漂移、风浪中海面的起伏自由落体 相同条件下测量的多个样本具有偶然性，但它们的总体却往往具有统计意义上的规律性 —— 随机过程 ⑴ 自相关函数： ⑵ 互相关函数： 简单地说：凡均值为零，并在所有频率下都具有恒定幅值的随机信号就为白噪声。 是一种均值为零、谱密度函数（随机变量自相关函数的傅氏变换，是 的实函数）为非零常数的平稳随机过程，或者说是由一系列不相关的随机变量组成的一种理想化随机变量。 白噪声在数学上的描述如下： 如果随机变量 的自相关函数为： 且 式中： 常数 白噪声只是理论上的抽象，实际上是不存在的。在实际应用中，当某随机信号在所考虑的频率范围内（对工业过程来说，在低频范围内）均值为零且谱密度的幅值是恒定的，就视为白噪声。 可以证明：当输入信号为白噪声时，系统输入与输出的互相关函数与系统的脉冲响应成正比。 即： 其中： 单位冲击函数： 但是，白噪声只是数学上的一个抽象，工程上是不容易实现的，且为了精确地获取互相关函数，理论上要无限长时间，所以常用伪随机信号作为辨识被控过程的输入信号。 伪随机信号：是人为产生的一种具有某些随机信号统计 特征的随机信号。 伪随机信号是一种周期为T的信号序列，它有多种形式，其中最简单、最常用的是二位式序列。二位式最大长度序列简称M序列。 设有一个四级移位寄存器，其反馈信号来自第三级（K=3）和第四级输出的模2加法门（如下页图） ，假定该移位寄存器的初始状态全为逻辑1，（初始状态可以为全0以外的任何一种形式），接入移位脉冲后，各级的状态将按下页表形式转换。 例：四位移位寄存器产生N=15的二位式序列（M序列） 模2加法门 … 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 4 … 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 3 … 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 2 … 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 … 17 16 15 14 13 12 11 10 9