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第2章 平面连杆机构及其设计 基本要求： 1. 了解平面连杆机构的基本形式（铰链四杆机构）， 掌握其演化方法； 2. 掌握连杆机构的工作特性（曲柄存在条件、传动角、 死 点、急回运动、行程速比系数）； 了解平面四杆机构设计的基本问题，掌握根据具体设计 条件设计平面四杆机构的设计方法。 重点和难点： 1. 平面四杆机构的演化； 2. 曲柄存在条件、传动角、死点、行程速比系数； 3. 平面机构综合的一些方法。 §2－1 平面四杆机构的基本类型和应用 §2－2 平面四杆机构的基本特性 §2－3 平面四杆机构的设计 第二章 平面连杆机构 定义： 连杆机构——由若干个刚性构件用低副联接而成的机构又称为 低副机构。 应用： 简 图 实 例 §2－1 平面四杆机构的基本类型及其应用 特点： 1. 运动副都是低副，压强较小，便于润滑。磨损较轻,寿命长。 2. 由于构件多为杆状，可作为操纵机构，用以实现传递远距 离的运动和动力；可通过改变各构件相对长度,实现多种运 动轨迹的要求。 3. 构件和运动副的数目较多，发生自锁的可能性增大;连杆 机构产生的积累误差较大，同时也使机械效率降低。 4. 产生的惯性力一般难以用平衡的方法消除，在高速时会引 起较大的动载荷和振动，因此连杆机构不宜用作高速传动。 基本型式——铰链四杆机构。其它四杆机构 都是由它演变得到的。 曲柄—— 作整周回转的连架杆。AB 杆 摇杆—— 在360?范围内作往复摆动的连架杆。CD 杆 周转副——能使两构件作整周转动的运动副。A、B 副 摆转副——不能相对整周转动运动副。C、D 副 一、铰链四杆机构 AB、CD ——连架杆 AD —— 机架 BC —— 连杆 1 .曲柄摇杆机构 实 例 曲柄摇杆——连架杆中一个为曲柄， 一个为摇杆。 曲柄为原动件： A B D C 2 4 3 1 摇杆为原动件： 2 1 4 3 D C B A 缝纫机脚踏驱动机构 雷达天线 2. 双曲柄机构 双曲柄机构——两个连架杆均为曲柄。 实 例 惯性筛 平行四边形机构 —— 两曲柄长度相等，且连杆与机架长度也 相等。 实 例 车轮联动机构 反平行四边形机构 （车门启闭机构） 双摇杆机构——两个连架杆均为摇杆。 实 例 汽车转向机构 A B D C E 3. 双摇杆机构 A B C D E F B1 C1 E1 F1 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 1 . 曲柄滑块机构（改变构件的形状和运动尺寸） 通过改变构件形状和相对尺寸还可以演化出一些其他型式的四杆机构。 曲柄摇杆机构演化曲柄滑块机构（对心曲柄滑块机构、偏置曲柄滑块机构）。 C A B D 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 4 C A B D ∞ 1 2 3 4 C A B 1 2 3 二、含一个移动副的四杆机构 铰链四杆机构的三种基本型式，可看作是以曲柄摇杆机构取不同构件为机架而得到的。 2 . 导杆机构和摇块机构（选不同的构件为机架） 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 1 A B C D 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 3 1 4 A 2 B C 3 1 4 A 2 B C 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 导杆机构 曲柄摇块机构 三、偏心盘机构（改变运动副的尺寸） C A B 四杆机构中转动副要成为周转副，AB杆各BC杆两次共 线位置分别构成△B1C1D和△B2C2D。 由△B1C1D得 a+d ≤ b + c 由△B2C2D得 b≤(d – a)+ c a+b ≤ c + d c≤(d –a)+ b a+ c ≤ b + d 则得 a≤ b a≤c a≤d 转动副A成为周转副存在的条件: 1）最长杆长度+最短杆长度≤其他两杆长度之和； 2）组成周转副的两杆的必有一杆为最短杆。 (杆长条件) C1 B1 B2 C2 D a b d c A C B 一、铰链四杆机构有整转副的条件 §2－2 平面四杆机构的基本特性 连架杆或机架之一为最短杆。 曲柄存在的条件 最长杆长度+最短杆长度≤其他两杆长度之和 铰链四杆机构的类型及判别条件 双曲柄机构 机架 双摇杆机构 连杆 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 连架杆 lmin+lmax其他两杆的 长度和 lmin+lmax?其他两杆