一个干摩擦自激振动系统的Hopf-Hopf分岔分析.doc

一个干摩擦自激振动系统的Hopf-Hopf分岔分析 农绍宁1,2 谢建华1 谭长建1 陈大林2 [摘要] 研究了一个两自由度干摩擦自激振动系统的Hopf-Hopf分岔问题.运用Hopf-Hopf分岔理论和PB范式理论,得到了分岔的参数条件;分析了系统的稳定性和Hopf-Hopf分岔现象,给出了相应的数值仿真,证实了理论结果. [关键词] 自激振动 Hopf-Hopf分岔 PB范式 Hopf-Hopf Bifurcation of a Self-excited Systemwith Dry Friction Nong Shaoning1,2 Xie Jianhua1 Tan Changjian1 Chen dalin2 (1 Department of Applied Mechanics and Engineering，Southwest Jiaotong University，Chengdu 610031，China) (2 Institute of Systems Engineering ,China Academy of Engineering Physics，Mianyang 621900，China) [Abstract] The Hopf-Hopf bifurcation problems of a two-degree-of-freedom self-excited system with dry friction were studied. The conditions on the bifurcation parameters were obtained by applying Hopf-Hopf bifurcation theory and the PB normal form method. The stability and Hopf-Hopf bifurcation of the systems were analyzed, and the results were verified by numerical simulations. [key word] self-excited Hopf-Hopf bifurcation PB normal form 当动力系统的平衡点失稳产生周期运动时,就产生了Hopf分岔现象.Hopf分岔与系统的自激振动有关,因而在机械、航空、控制方面得到广泛的研究[1~5].系统在关键点的线性化矩阵出现一对纯共轭虚根时,即有可能出现Hopf分岔.而Hopf-Hopf分岔研究线性化矩阵出现两对纯共轭虚根时动力系统的分岔行为,此时,系统的动力学现象更加复杂.在某种情况下,如1:1非半简强共振条件下,由于定态、模态的强烈耦合作用,甚至出现混沌现象[6]. 本文研究一个两自由度干摩擦自激振动系统的Hopf-Hopf分岔,基于范式理论,推导出系统的三阶范式,分析各种分岔的稳定域及参数范围,并进行了数值模拟,揭示了系统复杂的动力学现象. 一、干摩擦自激振动系统力学模型 图1.1所示为两自由度干摩擦自激振动系统的力学模型,两个质块和通过刚度为弹簧和阻尼为的阻尼连接,质块通过刚度为弹簧和阻尼为的阻尼与固定端连接,然后将它放在一个作匀速运动的输送带上.质块受干摩擦力作用. 图1.1 如图1.1坐标所示,建立两自由度干摩擦系统的运动微分方程: (1.1) ,为分别作用于质块上的摩擦力,多假设摩擦力如图1.2所示. 图1.2 令,将(1.1)式写成标准形式: (1.2) (1.2)式的平衡点为 记,将系统的平衡点移到原点,则(1.2)式化为（仍记） (1.3) 其中为两参数(设),且有: (1.4) (1.5) 线性化系数矩阵的特征方程为: (1.6) 其中:. 若特征方程出现两对纯共轭虚根,即Hopf-Hopf分岔的条件,则有 ， 在实际物理条件下,有解.此时(1.6)式有两对纯虚根 , 其中. 摩擦力函数取如下的模型[7] (1.7) 二、PB范式 通过线性变换，其中为两参数，将(1.3)式变换成 (2.1) 其中及 将(2.1)扩充成 (2.2) 其中. 根据PB范式的方法,取近似恒等的坐标变换,可最终将方程化成范式形式: (2.3) 其中: (2.4) 易证，可知（2.4）式中的系数均大于零。同时，1:1强共振的情况也不会出现。 三、稳定性分析 不妨设(如果，可令).取(2.3)中的前两个模方程,略去项,令,及,又设 ,,，得 这里已经假定:（因为）,故上述方程存在四组解： 根据稳定性条件:,.得到四组解的稳定条件分别为: 注意到上述后三组解包含参数,结合到假定