卡尔曼滤波与组合导航原理—初始对准解读.ppt

卡尔曼滤波与组合导航原理Theory of Kalman Filter and Integrated Navigation 第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用 一、惯导系统初始对准概述 二、惯导系统的静基座初始对准 三、惯导系统的动基座对准 四、惯导系统的传递对准 参考坐标系 1、建立参考坐标系的意义 宇宙间的一切物体都是在不断地运动,但对单个物体是无运动可言的,只有在相对的意义下才可以谈运动.一个物体在空间的位置只能相对于另一个物体而确定,这样,后一个物体就构成了描述前一个物体运动的参考系. 参考系通常采用直角坐标系来代表,称为参考坐标系或简 称参考系.在研究陀螺仪或运载体的运动时,同样需要有参考 坐标系才成. 陀螺仪最重要的功用之一就是用它在运载体上模拟地理 坐标系或惯性坐标系。 常用坐标系：地心惯性坐标系、地球坐标系、地理坐标系、载体坐标系。 参考坐标系 2、几个参考坐标系的定义 ★惯性坐标系 通常把使得牛顿力学定律成立的参考坐标系,称为惯性坐标系，简称惯性系； 根据选取的坐标系原点不同，分为日心惯性坐标系和地心惯性坐标系。 日心惯性坐标系：原点取在太阳的中心,三根轴指向确定的恒星。 地心惯性坐标系（OXiYiZi）：原点取在地球的中心,Xi和Yi轴位于赤道平面内并指向确定的恒星，Zi轴与地轴（地球自转轴）重合。地心惯性坐标系