3RRR柔性并联机器人的动态应力分析.pdfVIP

机械设计与研究 2006年专刊 MachineandResearch 2ll Design 3唑RR柔性并联机器人的动态应力分析去 杜兆才，余跃庆，杨建新 摘要：分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系，计算了杆件的弹性变形。运用运动弹性动力学 方法和Timonshenko梁理论，考虑横向位移及剪切应变的影响，求出平面3一RRR柔性并联机器人杆件在各个时刻的 最大动态应力及出现的位置，并分析其变化规律。说明研究杆件的最大动态应力对动力学分析和设计具有重要意义， 并用SAMCEF软件验证了计算方法的准确性。 关键词：柔性；并联机器人，弹性交形；动态应力 TP242 中图分类号：THll2 文献标识码：A on Stressof flexible robots Analysis 3-．R．．．RR Dynamic parallel DU Jian—xin Zhao—cai，YUYue—qing．YANG ofMechanical Electronics (College EngineeringAppliedTechnology, of 1 BeijingUniversityTechnology,Beijing00022，China) robot’Slinksis Abstract：Therelationbetweenelasticdeformationsandelastic oftheflexible displacements are Timoshenkobeam elasticdeformationsoflinks and investilgated．硼1e calculated．硼地Kineto-Elastodynamicstheory are toderivethe stressofthelinksandits theeffectsof theoryemployed dynamic position，consideringbending-shearing strainand strain． withtheresultsobtained丘omfiniteelementsoRwareSAMCEF,the tensile-compressionCompared numericalsimulationresultsshow coherenceandthe ofthemethod．11lestress is good advantages dynamicanalysis demonstratedtohave onthe andcontrolofflexiblerobots． significantimpact design IeI