吸盘式Scara机械臂结构的设计毕业的设计论文.doc

目 录 摘 要 I ABSTRCT II 1 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 机器人的定义及特点 1 1.2.1 机器人的定义 1 1.2.2 机器人的特点 2 1.3 机器人的构成及分类 3 1.3.1 机器人的构成 3 1.3.2 机器人的分类 4 1.4 机器人的应用与发展 5 1.4.1 机器人的应用 5 1.4.2 机器人的发展 7 1.5 本文的研究内容 9 2 SCARA机器人的研究意义和原理设计 10 2.1 SCARA机器人的研究意义 10 2.2 SCARA机器人的特点 10 2.3 SCARA机器人传动方案的确定 113 吸盘式Scara机械臂驱动设计 15 3.1 机器人驱动方案的对比分析及选择 15 3.2 各自由度步进电机的选择 16 3.2.1 第一自由度步进电机的选择 17 3.2.2 第二自由度步进电机的选择 17 3.2.3 第三自由度步进电机的选择 18 3.2.4 第四自由度步进电机的选择 19 4 吸盘式Scara机械臂集成模块化机构设计 20 4.1 同步齿形带传动设计 20 4.1.1 求出设计功率Pd 20 4.1 2 选择带的节距 20 4.1 3 确定带轮直径和带节线长 20 4.2 丝杠螺母设计 23 4.2.1 丝杠耐磨性计算 23 4.2.2 丝杠稳定性计算 23 4.2.3 丝杠刚度计算 24 4.2.4 丝杠和螺母螺纹牙强度计算 24 4.2.5 螺纹副自锁条件校核 25 4.3 各输出轴的设计 25 4.3.1 机身输出轴设计 25 4.3.2 大臂输出轴设计 26 4.3.3 带轮轴设计 264.3.4 升降轴设计 26 4.4 壳体设计 27 结 论 30 致 谢 31 参考文献 32 吸盘式Scara机械臂结构设计 摘 要 在装配机器人中，平面关节型装配机器人(即SCARA型)是应用最广泛的一种装配机器人。本文设计的SCARA机器人既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求，用于教学实验，它能够使人更直观地了解机器人机构组成、动作原理等，所以开发SCARA机器人具有广泛的实际和应用前景，本课题的研究工作正是在这样的背景下提出来的。 本文设计的SCARA机器人具有下列特点:通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低，对其本体的可行方案进行了充分的论证后，设计成具有四自由度的结构，由机身、大臂、小臂及手腕组成，谐波减速器、同步齿型带、丝杠螺母等组成了SCARA机器人简单可靠的传动方案，该 机器人的四个关节均选用混合式步进电机驱动。 SCARA机器人 / 机械臂 / 结构设计  ABSTRCT Among assembly robots, plane articulated assembly robot( SCARA manipulator)is used most widely. The presented SCARA manipulator in this paper can be used not only in practical producing where it can meet the needs of frequently changed assembly task, but also in teaching experiment and scientific researching where it can make person understand both the mechanical components and the principle of motion more directly. So the development oft he SCARA manipulator has important practical meanings and application perspective. This is just the background of this project. The presented SCARA manipulator in this paper has following characters: good universality, high accuracy of repeating location, small volume, light weight, beautiful appearance, convenient observation, low