刚体平面运动20121122.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例 图示半径为r的轮子作纯滚动，已知 求 轮缘上A、B、C、D各点加速度。 解 速度分析 又因 由于纯滚动，速度瞬心为点A 故角速度为 所以 加速度分析 其中 取基点 O，则 i取A、B、C、D 所以 求 图示瞬时BC杆和CD杆的角加速度。 解 因为 BP=CP=BC=b 速度分析 瞬心 P 例 图示四连杆机构，AB=BC=CD=b，AD=2b，在图示 位置AB杆的瞬时角速度 ，瞬时角加速度 。 所以 因为 BP=CP=BC=b 加速度分析 因为 所以 取基点 B 分析点 C 又杆DC作定轴转动，故有 所以 因为 建立x、y 坐标 加速度在x 方向投影， 得 加速度在y 方向投影， 得 §20-6 刚体绕平行轴转动的合成 运动方程 角速度 合成转动时的转轴位置 由于 所以 例 图示行星轮，已知左右轮半径为R，中间轮半径 为r。 解 求 右轮的相对角速度与绝对角速度及图示位置A、B两点的速度。 设各轮相对角速度为 有轮系传动比，可得 即 由平行轴转动合成定理 得 所以 结论：右轮平动 故A、B两点速度为 例 图示轮纯滚动，半径为R，轮心速度、加速度分 别为v0、a0。