Lecture_20-北京大学力学系.ppt

* 北京大学工学院 线性代数与几何（下） * 第四章 向量代数、平面与直线 (第20次课) * 第二节 仿射坐标系与直角坐标系 定理：给定空间中三个不共面的向量e1, e2和e3，则对空间中 的任一向量α都存在惟一的三元有序数组(x, y, z)，使 α = xe1+ye2+ ze3。 定义：在空间中任取一点O以及三个有顺序的不共面向量e1, e2 和e3，构成空间中的一个仿射坐标系，记为(O; e1, e2, e3)；点O 称为坐标原点，e1, e2和e3称为坐标向量（或基向量），简称基。 基向量e1, e2和e3，所在的直线称为坐标轴。每两条坐标轴所 决定的平面称为坐标平面。 三个坐标平面将空间分成8个部分，称为8个卦限(Quader， 另有象限Quadrant)。象限的坐标正负号： * 第二节 仿射坐标系与直角坐标系 +－+ VIII －－－ VII －+－ VI ++－ V +－+ IV －－+ III －++ II +++ I 例3.3：求平面上某点或某一向量的坐标 有了向量的坐标，我们可以在坐标系下进行向量的线性运算。 设在仿射坐标系{O; e1, e2, e3}下，α=x1e1+y1e2+z1e3 , β= x2e1+y2e2+z2e3和实数k，则向量的加减法运算为 * 第二节 仿射坐标系与直角坐标系 α±β=( x1e1+y1e2+z1e3) ±(x2e1+y2e2+z2e3) =(x1±x2) e1 + (y1±y2) e2 + (z1±z2) e3 kα=(kx1)e1+(ky1)e2+(kz1)e3 例3.4：计算坐标 定理：两个向量α=x1e1+y1e2+z1e3 , β= x2e1+y2e2+z2e3 共线的充分必要条件是 x1:x2= y1:y2= z1:z2 定理：三个向量α=x1e1+y1e2+z1e3 , β= x2e1+y2e2+z2e3和 γ=x3e1+y3e2+z3e3共面的充分必要条件是 * 第二节 仿射坐标系与直角坐标系 例3.5： 线性相关特征： 推论：（不限于3维）两个向量共线的充要条件是它们线性相 关；三个向量共面的充分必要条件是它们线性相关。 推论：齐次线性方程组有非零解的充分必要条件是列向量在 一个（超）平面上。 向量按比例分段: 例3.6 * 第二节 仿射坐标系与直角坐标系 直角坐标系：右手系与左手系，直解坐标系的记成 (O; i,j,k)。点或向量的表示： 设P1(x1,y1,z1)和P2(x1,y1,z1)是空间中的任意两点，两次应用 勾股定理可以得到P1和P2之间的距离(是标量)： 定义：在直角坐标系中，向量 与三个坐标向量 i,j,k的夹角分别 是α, β, γ称为向量 的方向角， cosα, cosβ, cosγ称为向量的方向余弦。 * 第二节 仿射坐标系与直角坐标系 例3.7： * 第20次课作业 P122: 7,8,9,12 *