第四章系统的频率特性概论.ppt

工程控制基础 第四章 系统的频率特性分析 引言 引言 1、频率特性G(jω)是以ω为自变量的向量函数； 2、频率特性曲线是指自变量ω在全频段矢量矢端行走的轨迹； 3、开环频率特性曲线是判断闭环系统稳定性及评定系统动态性能指标的依据； 4、开环传递函数的形式是典型环节的乘积形式。因此寻找绘制开环频率特性曲线的规律，关键在于掌握典型环节频率特性曲线的绘制规律。 曲线的起端形式由开环传递函数的积分环节的个数确定（型别） 无积分环节v=0时，起于实轴k处； 有积分环节v=1、v=2、v=3时，起于-90°、-180°、-270°的∞远处。 曲线的终端形式由分子多项式和分母多项式的阶次差确定。 开环零极点数相同时，曲线终止于实轴； 开环极点多于零点时，曲线延（n-m）×（-90°）方向终止于原点。 开环幅相频率特性曲线所在象限由各环节形式综合确定。也可由相频特性解析式确定。 特殊点计算 与实轴的交点坐标的计算 与虚轴交点坐标的计算 可以展宽低频带，压缩高频段。清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将幅值的乘除运算转化为加减运算。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的传递函数 例：两个系统的开环传递函数分别为（T1T2） 则开环系统的幅频特性与相频特性为： 开环系统的幅频特性是各串联环节幅频特性的幅值之积； 开环系统的相频特性是各串联环节相频特性的相角之和。 频率特性的Bode图 根据对数运算的特点，将组成开环系统的各典型环节的对数频率特性叠加，即获得系统的开环对数频率特性。但在实际绘制时，不用将各环节的特性单独绘出，再进行叠加，而可以按如下步骤进行： 1、开环传递函数按典型环节进行分解，并将交接频率按从小到大顺序排列为ω1，ω2，…ωl ,并标注在ω轴上； 2、绘制ω1左边的低频渐近线。低频渐近线为一直线，其斜率为-20×N，取决于系统微分环节或积分环节的个数。根据下述三种方法确定渐近线上的一点： ①任选ω0值，则渐近线或其延长线过点（ ω0 ，20lg|K|-20Nlgω0 ）; ②渐近线或其延长线在ω=1处的值L(1)=20lg|K| ③渐近线或其延长线在与零分贝线的交点为ω=K1/N 频率特性的Bode图 3、作ω≥ω1频段渐近线。自（ω1，20lg|K|-20Nlgω1）点起，渐近线斜率发生变化，斜率变化的数值取决于ω1对应的典型环节的种类，变化情况见下表。同样，在后面的各交接频率处，渐近线斜率都相应的改变。每两个相邻交接频率间，渐近线为一直线 减小20dB/dec 减小40dB/dec 增大20dB/dec 增大40dB/dec 惯性环节 振荡环节 一阶微分环节 二阶微分环节 斜率的变化 交接频率对应的典型环节 注意：当系统的多个环节具有相同交接频率时，该交接频率点处斜率的变化应为各个环节的斜率变化值的代数和。 以k=-20NdB/dec的低频渐近线为起始直线，按交接频率由小到大顺序和由上表确定斜率变化，再逐一绘制直线。 频率特性的Bode图 例1 某单位反馈系统的开环传函为： 试概略绘制系统开环对数幅频渐近特性曲线。 解：由题知开环系统由五个典型环节串联而成：比例环节、一阶微分环节和三个惯性环节。 1）确定各交接频率ω1 ，ω2 ，ω3 ，ω4及斜率变化值； 一阶微分环节： ω2 =2，斜率增加20dB/dec 惯性环节： ω1 =0.2，斜率减小20dB/dec ω3 =20，斜率减小20dB/dec ω4 =100，斜率减小20dB/dec 频率特性的Bode图 2）绘制低频段渐近特性曲线。因为N=0，则低频段渐近线斜率k=0dB/dec,按方法二得直线上一点（1，20lgK）=(1,40dB) 3）绘制频段ω≥ω1渐近特性曲线。 ω1 ≤ω ω2 , k=-20dB/dec ω2 ≤ω ω3 , k=0dB/dec ω3 ≤ω ω4 , k=-20dB/dec ω≥ω4 , k=-40dB/dec 0 20 40 -40 -20 0.01 0.1 1 10 100 -20dB/dec -20dB/dec -40dB/dec 频率特性的Bode图 例2 设系统开环传递函数为 试绘制开环系统对数幅频渐近特性曲线。 解：开环传递函数的典