第五章工业机器人概论.ppt

二战期间,为处理放射性材料研制出了遥控的主从式操作器 (连杆机构)。 1949年,由于研制新型飞机时零件加工的需要,美国空军发起了对数控铣床的研制。 1953年,MIT研制出数控铣床(伺服技术与数字技术的结合) 。 思考题与习题 关节坐标式 （a）直接驱动型 （b）平行连杆型 （c）偏置型 （d）平面型 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 2） 工业机器人手部(手爪)结构 滑槽杠杆式手部 齿轮齿条式手部 块杠杆式手部 斜楔杠杆式 移动型连杆式手部 齿轮齿条式手部 内涨斜块式手部 连杆杠杆式手部 手指类型： 电磁式吸盘 气吸式吸盘 常见的另两种手部: 滚动轴承座圈 钢板 齿轮 多孔钢板 双吸头吸盘 多吸头吸盘 吸取瓦楞板 双吸头吸盘 双吸头架式吸盘 多吸头板式吸盘 其它手部: 3）工业机器人腕部结构 腕部影响手部的姿态（方位） 臂部确定手部的位置 4) 工业机器人臂部结构 　　20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。 三、 工业机器人的应用 工业机器的主要用于以下几个方面： 1.恶劣工作环境及危险环境 军事领域及核工业领域有害于人体健康并危及生命、或不安全因素很大而不宜由人去做的作业。 2.特殊作业及极限作业场合 火山探险、深海探密和空间探索等人类力所不能及的领域。 3.自动化生产领域 生产线上的上、下料，点焊和喷焊，机电、汽车、塑料、机械等加工领域，自动化产生制造等。 1.点焊机器人 点焊机器人有大转矩、大惯性、刚性结构以卓越的加速性能等优良特性，而且有多中版本，分别具有不同的臂长和承重能力等。 机器人的到达距离和有效载荷在175-225Kg之间（无手腕可达250Kg），最大工作距离为2.55-3.2m。 点焊机器人焊接汽车顶盖 2.弧焊机器人 弧焊机器人焊接消音器 弧焊机器人 机器人的任务是精确地保证焊枪所要求的位置、姿态实现其运动。工业机器人至少有3个以上可编程关节。变位机将被焊工件旋转（平移）到最佳的焊接位置。 3.喷漆机器人 喷漆机器人的关节 喷漆专用的机器人IRB 540 喷漆喷涂车前大灯罩 4.搬运机器人 搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指一用种设备握持工件，将其从一个加工位置移到另一个加工位置。 机器人 搬运方式 所有的机器人编程主要是从定义机器人运行轨迹和运行方式入手的。当前主流的机器人都是采用定义三种轨迹方式：点到点、直线和圆弧。 机器人搬运车门 4.装配机器人 主机器人 辅助机器人 连接套供料机构 小轴供料机构 柔性手腕 基座零件的传送、定位 4.其他机器人 2004年1月4日美国“勇气”号火星探测机器人实现了人类登陆火星的梦想 。 一、工业机器人概述 1.机器人的发展概况 1920，机器人(Robot)一词最早出现于捷克斯洛伐克剧作家Karel Capek的剧本《Rossum’s Universal Robots》中.剧中把捷克语“Robota” (农奴)写成“Robot”(机器人) 1942年，著名科普读物作家Isaac Asimov在科幻小说 《流浪者》中提出了机器人学(Robotics)一词，预测了机器人所涉及的科学领域和存在的问题。 “Robot”的出现: 1950年，Isaac Asimov在科幻小说《I Robot》中，不仅描写了机器人机械方面的具体内容，而且描述了它在智能方面的内容，如机器人如何进行选择、决策等。 提出了有名的“机器人三原则”： 机器人不可伤害人或眼看人将遇害而袖手旁观。 机器人必须服从人的命令，但若命令的内容违反1 时，则不受此约束。 只要不违反上述两条，机器人必须自己保卫自己。 机器人的起源: —— 机器人起源于遥控操作器和数控机床 机器人的出现及发展： 1954,George Devol( 美)提出机器人不一定要象人的样子,但要能做人的工作。他具体描述了如何建造能控制的机械手,并申请了专利。 1961, George Devol研制出第一台采用伺服控制技术的工业机器人。它是一台将遥控操作器的连杆机构与数控技术结合起来的设备。 60年代，工业机器人进入成长期,机器人开始向实用化发展,并被用于焊接和喷涂作业中。 1967, 日本的川崎重工购买了美国的专利许可