第九章机器人控制基础知识.ppt-山东大学.ppt

山东大学创新教育通识核心课程 人工智能与机器人 主讲：陈言俊 刘甜甜 秦峰 cyj@sdu.edu.cn 88399323 山东大学 基 础 元 件 数字表电原理 数字万用表测量的基本量是直流电压，核心电路由A/D转换器、显示电路等组成 电压、电流测量电路采用电阻网络，而交流、R、C等参数测量的转换电路，一般采用由有源器件组成的网络 以改善转换的线性度和准确度 电 阻 炭膜 金属膜 氧化膜 国标阻值系列 表面贴装电阻器 表面处理：玻璃釉＋数字 （末位表示零个数） 以封装尺寸表功率 (1206 0805 1/8 0603 1/10) UCR系列功率更大 厚膜型（RK）应用最广泛 各类电位器 1、合成碳膜电位器?? ? 工艺简单经济，耐磨性差。电流噪声、非线性大，稳定性差，难以制作100Ω以下的低阻电位器。 2、有机实心电位器?? ??? 耐热性好、功率大、可靠性高、耐磨性较好。 3、绕线电位器?? ??? 精度高，温度系数小，功率范围大。高频特性差，阻值范围小，分布电感、电容较大。 电 容 器 有极性 无极性 电 容 器 F（法）mF(毫) μF(微) nF(纳) pF(皮) 长期后运行铝电解问题多多… 钽电解漏电流小，损耗低，频率特性好 S M D 电阻直标参数 电容多用陶瓷 稳定性较好 无容量标示 及时标注信息 电 感 器 半导体器件 三极管型号意义 其 它 传 感 器 工业控制领域的五官 热 敏 电 阻 正温度系数PTC和负温度系数NTC两类 突变型CTR 非线性电阻，电压、电流的变化不符合欧姆定律 寄生电源应用 当总线上DS1820挂接得比较多时，就要减小上拉电阻的阻值，否则总线拉不成高电平，读取数据有误0 基 本 概 念 电池的 标称电压、开路电压、终止电压 标称电压 正常工作过程中电压, 如二次锂电池标称电压为3.6V。 开路电压 外电路断开时,电池两个极端间的电位差，用V开表示。 终止电压 放电实验规定的结束放电截止电压 锂 电 池 充 电 NI-CD NI-MH Li 1 2 3 4 铂丝 40 60 120 160 0 100 101 102 103 104 105 106 RT/Ω 热敏电阻的电阻--温度特性曲线1-NTC；2-CTR； 3-4 PTC 温度T/oC 89C51 DS1820 DS1820 DS1820 P1.0 P1.1 P1.2 Tx Rx +5V GND VDD P1.1作输出口用，相当于Tx P1.2作输入口用，相当于Rx …… * * * * * * * * * Artificial Intelligence and Robotics 第 九章 Artificial Intelligence and Robotics 基础元器件及电源 万用表 阻容件 阻值系列 允许误差（﹪） 误差等级 电阻标称值 E—24 ±5 Ⅰ 1.0，1.1，1.2，1.3，1.5，1.6，1.8，2.0， 2.2 ，2.4，2.7，3.0，3.3，3.6 ，3.9，4.3，4.7，5.1，5.6，6.2，6.8，7.5，8.2 E—12 ±10 Ⅱ 1.0，1.2，1.5，1.8，2.2，2.7，3.3，3.9， 4.7， 5.6，6.8，8.2 E—6 ±20 Ⅲ 1.0，1.5， 2.2， 3.3，4.7，5.6，6.8，8.2 ？ A —PNP / 锗B —NPN / 锗C —PNP / 硅D —NPN / 硅 3DG8C X —低频小功率 G —高频小功率D —低频大功率A —高频大功率 机器人电源 * * * * *