第五章——数字PID控制技术概论.pptVIP

遇限削弱积分的PID算法流程图 2.有效偏差法 对位置式控制量输出P(k)超出限制范围时，控制量取边界值，对应阀门的位置0%和100%。 有效偏差实际上是通过控制量反算偏差，把对应于0或100的控制量的偏差作为有效偏差进行积分，而不采用实际的偏差 3.限位问题 出于安全或其它工艺问题考虑 需要将调节阀限制在一定的范围内 如防止加热炉熄火，限制调节阀的最小开度 一般在进行输出之前进行限制 5.3.3 手动/自动跟踪及手动后援问题 手自动切换的意义 需要两个信号 自动/手动状态 手动时的阀位值 ？此信号代表什么意思 实现的方法： 手动→自动切换时第一次自动的输出： ΔP(k)增量PID运算的输出，P0切换时刻的阀位开度（从何而来？） 以后的输出 如果从自动向手动切换，该系统能否实现无扰切换？ 5.4 几种发展的PID算法 5.4.1 不完全微分的PID算式 5.4.2 积分分离的PID算式 5.4.3 变速积分PID算式 5.4.4 带死区的PID算式 5.4.5 PID比率控制 5.4.1 不完全微分的PID算式 微分作用对高频干扰过于灵敏，容易引起控制系统振荡，降低调节质量。微机控制是实时的，每一回路输出时间是短暂的，而驱动执行器动作又需要一定时间，如果输出较大，在短时间内执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真，为克服这一缺陷可采用不完全微分PID算法。既可保证微分作用有效，又可使执行器动作连续。 P245 利用微分代替算子S 利用增量代替微分 比理想PID算法多出来的 5.4.2 积分分离的PID控制 当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，偏差较大，而系统通常有惯性和滞后，积分作用下，产生大的超调和多次振荡，为此，采用积分分离，即偏差e(k)较大进取消积分作用，当e(k)较小时才将积分作用投入 即 采用 PD 可降低被控量的超调量，缩短调节时间，但阀值β应根据具体对象及控制要求确定 β过大则达不到积分分离作用；β过小，只有PD控制，系统无法消除静差。 采用 PID 积分分离PID控制程序流程图 5.4.3 变速积分的PID控制 在普通的PID调节算法中，由于积分系数KI是常数，因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积分可以很好地解决这一问题。 变速积分的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应：偏差越大，积分越慢；偏差越小，积分越快。 变速积分如何实现？ 变速积分是使积分项的累加速度与偏差大小相应，为此设一系数f[e(k)]，它为e(k)函数，变速积分PID中积分项为 f[e(k)]与当前偏差e(k)是线性或非线性关系， f值在0～1区间变化 偏差大，不累加 累加部分当前偏差 与积分分离相比，很类似，但调节方式不同积分分离采用的为“开关”控制，而变速积分则是缓慢变化，能提高调节品质 5.4.4 带死区的PID算式 消除由于频繁动作所引起的振荡 可调参数K、B K=1 or B=0→PID 根据对象特性来决定二者的值 5.4.5 PID比率控制 工作原理 确定一个主流量和一个副流量 简单的比率控制是一个单回路控制系统 实质：流量随动跟踪系统，副流量按一定比例跟随主流量的变化。 设定值不再是一个定值，而是一个与主流量成比例的量 采用计算机成本低、灵活可靠 5.5 PID参数的整定方法 5.5.1 采样周期T的确定 5.5.2 扩充临界比例度法 5.5.3 扩充响应曲线法 5.5.4 归一参数整定法 5.5.5 优选法 5.5.1 采样周期的确定 首要因素——香农采样定理 系统采样频率的下限为fs≥2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号决定T≤1/2fmax，也即系统最大的采样周期TMAX 次要因素——计算机系统的能力 根据微机运算速度及输入输出所耗时间T应有一最小值TMIN 采样周期T 既不能太大也不能太小。 T 太小，增加了计算机的负担（要求运算速度高）不利于发挥计算机的功能；另外，T 太小导致两次采样间的偏差变化太小以致输出值变化不大； T 太大，不满足采样定理，信息损失增大。 TMIN ≤T ≤TMAX 综合考虑——影响采样周期的因素 作用于系统的扰动信号频率：输入信号频率越高，采样频率越高（T越小）这样才可反应输入信号的变化。 被控对象的动态特性： 当系统中仅是惯性时间常数起作用时，ωs≥10ωm, ωm为系统的通频带。 当系统中纯滞后时间τ占一定份量时， ；