54-5奈奎斯特稳定性判据试卷.pptVIP

*/28 §5 频率响应法 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 对数频率特性（Bode图） §5.3 幅相频率特性（Nyquist图） §5.4 用频率法辨识系统的数学模型 §5.5 频域稳定判据（奈奎斯特） §5.6 相对稳定性分析 §5.7 频率性能指标与时域性能指标的关系 */28 §5.5 频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及性能 代数稳定判据 — Routh判据 由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性 可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题 频域稳定判据 — Nyquist 判据 对数稳定判据 1. 辐角原理 S1代入F(S) 得F(S1)，S2代入F(S)得F(S2)；S沿Γs连续变化一周(不穿过F(S)的极点)，则F(S)沿封闭曲线ΓF连续变化一周。 Γ F Γs F(s2) s 1 F(s1) S2 S σ jw σ jω F Im Re F(s1) 不包围F(s)零点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，(S1+Zi)不积累角度； Γs包围一个F(s)的零点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，(S1+Zi)的相角 积累2π,或者说，ΓF顺时针绕F平面零点一周； Γs包围 Z个F(s)的零点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，(S1+Zi) 的相角积累Z*(2π)，或者说，ΓF顺时针绕F平面零点Z圈。 Im Re F F(S 1 ) σ jw S S 1 z i S1+zi zi P183 P182 例子 曲线Γs包围一个F(s)的极点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，因为Pi映射到F(s)上是在无穷远，因此ΓF逆时针绕F平面零点一周，(S+Pi)的相角积累是-2π角度。 幅角原理：设F(s)除平面上的有限个奇点外，为单值解析函数，若S平面上任选一条封闭曲线Cs以顺时针方向包围F(s)的Z个零点和P个极点，且使它不通过F(s)的奇点，则其在F(s)平面上的映射曲线CF将围绕着坐标原点旋转N周，其中N=Z-P。 当N0，表示曲线CF以顺时针方向旋转； 当N0，表示曲线CF以逆时针方向旋转。 */28 §5.5.2 奈奎斯特稳定判据 p184 可见F(s)的零点就是闭环极点，F(s)的极点就是开环极点。 奈奎斯特稳定性判据思路: 根据系统闭环特征根的位置可以判定系统的稳定性： 如果根平面的右半面有闭环根，则系统闭环不稳定(Z0)； 如果根平面的右半面没有闭环根，则系统闭环稳定(Z=0)。 F(s)位于右半平面极点数 (开环不稳极点) F(s)的零点数 (闭环极点) 由辐角 原理确定 包围整个右半平面的曲线映射在F(s)平面上形状如何？ 顺时针包围整个右半平面曲线：S从0?j??j∞（正虚轴）， 然后顺时针转过 ? 到 -j∞（负虚轴）?-j??0。 S从0?j??j∞变化，F(s)|s=j?=F(j?)=1+G(j?) 将奈氏曲线偏移一个单位； S从-j∞?-j??0变化，F(s)|s=-j?=F(-j?)=1+G(-j?)，它与F(j?)共轭。 S从j∞?-j∞变化时，G(j?)=G(-j?)=0，在F(j?)=1点上; p184 例1： 画出奈氏曲线如右图 由于F(s)=1+G(s),所以映射对其原点的围绕等价于G(s)对G平面上的（-1，j0）点的围绕，如图 F(jω) j∞ G(jω) -j∞ G(-jω) jω k G(jω) 0 -1 jω S -jω j∞ 0 -j∞ 所以，该封闭曲线就是包围S右半平面的封闭曲线在F(s)平面上的映射， 另外，该封闭曲线“包围F(s)的原点”=“包围G(j?)平面的（-1，j0）点”。 幅角原理修改为：奈氏曲线当?从-∞?0?∞变化，按顺时针方向包围（-1，j0）点的圈数等于F(s)的零点数目Z与极点数目P之差，即N=Z-P。 在G(j?)图中，曲线没有包围（-1，j0）点，N=0，可知F(s)的零、极点在右半面上的个数相等。 类似P186 奈奎斯特稳定性判据：当?从-∞到+∞变化时，闭环系统的稳定性通过其开环频率响应G(j?)H(j?)曲线包围（-1，j0）点来判断。 若P=0（即系统开环稳定）时，则闭环系统稳定充要条件是G(j?)H(j?)曲线不包围（-1，j0）点。 若P≠0（即系统开环不稳定），则闭环系统稳定充要条件是G(j?)H(j?)曲线按逆时针方向