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控制系統實習 實習十二 PID控制器信號分析 班級: 四電機三B 組別: 第18組 組員:吳侑謙4970J007 陳俊嘉4970J  原理 PID控制器是目前工業界使用最普及的控制器之一。文字的意義如下：P代表比例(proportional)、I代表積分(integral)、D代表微分(derivative)。PID控制器其普及原因為：(1)價格(cost)合理、(2)操作(operation)簡單、(3)性能(performance)中上、(4)實現(realization)電路較簡易。以PID控制的控制系統方塊圖如圖12-1所示。 其中r代表參考輸入(reference)或命令(command)、e代表誤差(error)即e=r-y、u代表控制輸入(control input)、y代表輸出(output)。控制器(controller)的輸入是誤差信號(e)，輸出是控制輸入(u)。 PID控制器有三個成分、第一個是比例控制器，如圖12-2所示。 其輸出入關係為 (12-1) (12-2) 代表的拉式轉換(Laplace transform)、E(s)代表e的拉式轉換。PID控制器的第二個成分為積分控制器，其電路如圖12-3所示。其輸出入關係為 (12-3) 代表的拉式轉換。PID控制器的第三個成分為微分控制器，其電路如圖12-4所示。 其輸出入關係為 (12-4) 代表的拉式轉換。以加法器將比例控制器、積分控制器與微分控制器連接起來就是PID控制器，如圖12-5所示。 其輸出入關係為 (12-5) 因此PID控制器的輸出入轉移函數為 (12-6) 其中為比例控制參數、 為積分控制參數、為微分控制參數。PID控制的目的為式當的調節(adjust)控制器參數(controller parameters)使系統達到良好的暫態(transient)與穩態(steady state)響應(response)。 比較有名的PID控制器參數調節方法有以下幾種：(1)Ziegler-Nichols方法、(2)Kitamori方法、(3)Neural-Fuzzy(Intelligent)智慧型方法、(4)Try and Error(the law of thumb)經驗法則。Ziegler-Nichols方法在化工的程序控制上有很好的應用效果。在本實習課本採用的是經驗法則的參數調節方法。其口訣為:慢慢調、仔細看、見好就收。 PID控制器的功能分別如下: (1)比例控制項可以減少系統上升時間(rise time)及延遲時間(delay time)，但卻會增加系統的超越量(overshoot)使系統的最大超越量百分比(percent of maximum overshoot)變大。(2)積分控制項可以減少或消除(reduce or eliminate)穩態誤差(steady state error)。(3)微分控制項具有預測控制的功能。微分控制項可以減少系統的最大超越量百分比，但同時增加系統上升時間及延遲時間。因此我們必須適當的調節、、參數，才能使系統達到良好暫態及穩態響應。 實習步驟與實習結果 比例控制項 步驟1: 依實習一的方法調整儲存式示波器，使其能夠測量CH1與CH2的信號。注意: CH1與CH2探棒的黑端必須接類比單元(33-110)面板的接地端(0V)。 步驟2: 依圖12-6接線。注意: 面板左上方的fault switches應都調向下，機構單元(33-100)左下方面板的Check Switch應調到中間0位置。 註: CH1到CH2的轉移函數為一 步驟3: 調P3電位器到大約一半，即P3=0.5。打開電源供應器(ON)。若馬達有在轉動，請調整類比單元(33-100)面板右上方之Mech Unit的zero control(零調整器)使馬達停止轉動。 步驟4: 觀察CH1及CH2波形。 步驟5: 關閉電源供應器。 積分控制項 步驟1: 依圖12-8接線。調整P3=0.5(50%)，P5=1(100%)。 註: CH1到CH2的轉移函數為，為P5電位器的調整值。 步驟2: 先將SW2開關向下扳，使電容器放電到零。再將SW2開關向上扳，使正常工作。 步驟3: 打開電源供應器(ON)。若馬達有在轉動，請調整類比單元(33-100)面板右上方之Mech Unit的zero control(零調整器)使馬達停止轉動。 步驟4: 觀察CH1及CH2波形。 步驟5: 關閉電源供應器。 微分控制項 步驟1: 依圖12-10接線。調整P3=0.5(50%)，P4=1(100%)。 註