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一种全方位移动机器人的控制方法 邓旭弱易建强赵冬斌 中科院自动化所复杂系统与智能科学实验室 摘要： 本文给出了一种全方位移动机器人的运动学模型：分析了机器人本体在运动过程中实际 存在的限制；运用线性反馈方法，设计了一种控制器．以实现稳定的轨迹跟踪；最后通过仿 真，验证控制器的有效性。 关键词：全方位移动机器人；控隶4方法 ofa Of Controlmethodkindomnidirectionalmobilerobot Yi Zhao XuyueDengJianqiangDongbin of and Laboratory Science,InstituteofAutomation，CAS ComplexSystemsIntelligence Abstract：This akinematicmodelofakindofomnidirectionalmobilerobot． paperpresents the and limitationofits acontrollertosolvethe of analyses locomotion，anddesigns problem stable by feedbacklinearization．11lesimulationsare to pathtrackingapplying repoaed validatethecontroller． KEYWORDS：omnidirectionalrobot．controlmethod 1．引言 通常，机器人若总是具有平面运动的全部3个自由度，则称之为全方位移动机器人。轮 式全方位移动机器人的驱动系统通常由3个或更多的偏心万向轮或瑞典轮等构成“1。这类机 器人与非全方位移动机器人相比】，它的运动控制问题理论上不存在困难，一些学者对此 做了探讨f12l。本文运用线性反馈的方法，考虑到实际过程中存在的限制，给出了一种简单 的控制器，以实现稳定的路径跟踪。 2．机器人运动学模型及运动限制 2．1运动学模型 本文所述全方位移动机器人的驱动系统结构下图l所示，轮1、2、3都是偏心万向轮， 它们依顺时针等角度间隔顺序排列。在二维世界坐标系OXY中，机器人本体中心C的坐标 为(x，Y)，定义c到轮1的竖直轴中心的水平射线所指方向为正方向。这样，机器人的位姿 可用孝=(xy口)7来表示。定义当轮i(=1、2、3。下文如无特殊声明．均是如此)中 心到c的水平距离最大时轮子相对机器人本体的位置为轮i的初始相对位置。此时，机器人 本体中心C、轮i的中心平面都在同一竖直平面内。定义轮i偏离初始相对位置的角度为r／．． 则轮i的转向角速度为唬a轮i的滚动角速度为痧。 轮3 Y O 留】轮子运动情形 这样，单个轮i的运动学方程可以写为 一 rC dsinP， ．m = 一 r {宝m S 一 驰肌呱∞ ∞ —．．．．．．．．．．．．．L 1●●●●J —．．．．．．．．．．．．．．．．．L 声卢 一dCOSP ∞似 埘卅砒Ⅲ 只咿 r《iiiil引引钊 在上式(I)中，，为轮子的半径；D为轮i竖直轴中心到C的水平距离：d为轮i的偏心距 即轮i中心到轮i竖直轴中心的水平距离；屈=r／，+口，+口为轮i在世界坐标系中的角度 其中口1=0、d2=一2n／3、口3=2n／3。 2．2运动分析 在实