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一种机器人空间方位传感器的研究及应用 臧爱云原魁严志刚杜清秀 中国科学院自动化研究所高技术创新中心北京100080 l．ia．ac．an Email：Myun．zang昏nai 摘要：本文介绍了一种基于磁传感器和加速度计，结构简单、低成本、高精度的方位传感器。 该传感器利用当地的地磁场矢量和重力加速度矢量确定传感器在空间的姿态信息。分析了使 传感器产生误差的各种因素，如温度影响，附近铁磁物体和噪声影响等，并给出了补偿这些 干扰因素影响的技术。实验研究表明，此传感器能够为移动机器人导航提供可靠的高精度姿 态信息。 关键词：方位传感器：磁传感器：加速度计：温度补偿 Researchand ofaRobotOrientationSensor Application A orientationsensorisintroduced．It Abstract： newlydevelopedhigh．accurac％low-cost consistsof sensorsandaecelerometer．Accurateandreal-timeabsoluteorientation magnetic informationforautonomousmobilerobotscallbe whichinfluencethe provided．Factors ofthesensorare and arealsodescribed． accuracy anal)，zed compensationtechniques resultsare Experimentalgiven． words：Orientation Key sensor；Magneticsensor；Accelerometer；Temperaturecompensation 1前言 导航和自定位能力对智能移动机器人非常重要。机器人自导航和自定位常用的方法是基 于视觉系统。但在有些环境和情况下，基于视觉的导航系统不能很好的工作。例如，当机器 人在一个建筑物楼道里移动时，由于环境类似，没有太多的特征值可以用来自定位，只用视 觉导航系统的机器人很难找到作为其中之一的目标的房间，因为建筑物里很多房间和拐角非 常类似的，没有太多的特征值可以用来自定位。在室外也会遇到类似的问题，使得机器人很 难导航和定位。在这些情况下，方位传感器能够为机器人提供准确的方向信息，帮助机器人 快捷而正确地找到目标房间。 本文介绍新开发出的一种基于磁传感器和加速度计，结构简单、低成本、高精度的方位 传感器。该传感器可以很方便地安装在机器人上，为移动机器人导航提供可靠的高精度方向 信息。根据机器人运动的距离和各个时刻的方向信息可确定机器人的位置。通常情况下，移 动机器人的运行在不论水平地面，还是在倾斜地面，传感器都能够给出高可靠和高精度的方 向信息。 2方位传感器工作原理 本文中定义参考坐标系0-XrY一-Z-和传感器坐标系O—x—Y-Z均是笛卡儿坐标系。默认 参考坐标系为x一轴指向地球北极。Yt轴与纬线平行。z一轴垂直水平面向下。传感器坐标系是 该研究被自然科学基助 114 传感器自身所在的坐标系。机器人在空间的姿态可由传感器坐标系相对参考坐标系的三个角 度确定，分别是：方位角，俯仰角和横滚角。其中，方位角为坐标系绕z轴从+x到+Y旋转 的角度：俯仰角为坐标系绕Y轴从+X到一Z旋转的角度。横滚角为坐标系绕x轴从。Y到+z 旋转的角度。当传感器坐标系O-X—Y—z各轴分别与参考坐标系O-‰一Yn—zn相应轴平行时，方 位角、俯仰角和横滚角均为零。 方位传感器是通过感澳I地球地磁场和重力场所获得的信息来确定方位的。其测量过程 分为两步，首先由测得的重力加速度在传感