一种用于人体上肢爆发力测试的机器人研究.pdfVIP

一种用于人体上肢爆发力测试的机器人研究 宋全军1，2 聂余满1 孙旺强1 彳i振1 沈勇1 高振1 葛运建1 (t．中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031 2．中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027) 摘要： 爆发力是速度力量的一种主要表现形式，是速度与力量的乘积。在大多数动力性体育项目中， 爆发力比绝对力量有着更加重要的意义“1。因此，对爆发力的定量测试及对其机制的研究成为运动生物力 学和人机接触交互研究中备受关注的课题。本文在分析机体爆发力生理学机制的基础上，根据人体上股的 运动特点，确定了可用于测试人体手臂运动爆发力的两关节测力机器人设计方案，分析了该机器人的测力 原理，研究了机械手相应的力控制算法，并对人体爆发力的计算方法与评价标准进行了初步探讨。该测力机 器人为人体上肢肌肉运动感觉和人机接触交互研究提供了一个系统的实验平台。 关键词：爆发力测力机器人运动生物力学人机接触交互肌肉运动感觉 1．引言 人体所有运动几乎都是对抗阻力而产生的，所以力量在人体运动中起着至关重要的作 用。绝大部分的运动项目，尤其是竞技体育运动，都需要运动员有很强的爆发力。一些项目 运动成绩的高低直接与爆发力密切相关，甚至直接决定于爆发力素质的优劣，所以，准确获 取运动过程中运动员的爆发力等动力学数据，研究运动员发力状态与运动成绩的关系，对于 体育科研具有重要的指导意义¨’引。多年来国内外广大学者从生物力学、生理学角度对爆发 力的生理学机制和影响爆发力的因素进行了大量的研究¨{。，但与现今国内外十分发达先进 的体育运动学影像采集技术与仪器相比，相应的动力学数据采集仪器和相关技术显得落后不 足，国内状况尤其明显哺1。若要采集运动员运动过程中的动力学数据用于指导运动员训练， 目前还没有很理想的专用仪器设备，这严重制约了体育科研工作的深入开展，因此，进一步 探讨爆发力的定量测量方法与评价系统研究，不仅对科学指导运动员爆发力量的训练有着重 要的意义，而且也是人机接触交互研究中备受关注的课题。 本文首先分析了爆发力生理学机制，根据人体上肢的运动规律及特点，设计了两自由度 机械手，确定了力传感器的位置，在其基础上进一步研究了利用算法补偿的机械结构模拟人 体上肢运动的可行性及其技术实现，初步探讨了人体爆发力的定量测试研究与评价标准。 2．爆发力生理学机制 2．1爆发力的定义 尽管人们在爆发力的重要性上已形成共识，然而目前对其尚无统一的、令人信服的 定义。有观点认为可以用力的梯度与力的空间曲线在时间上变化速度的点积来表示爆发 力的大小∞1，即 基金项目：国家自然科学基金项目资助项目；国家自然科学基金项目资助项目；中 科院研究生创新基金(2003年) l脯2 d—F／=万dF·宰=grad—Fatdr ·； 量纲为：MLT～； 更多的学者则认为用力和速度的点积(功率)来衡量爆发力的大小更为科学乜·…，即： P=F·v (2) 量纲为： MOT。。 前者认为爆发力是一种快速力量，它是速度力最能力的表现，反映的是力量的加速度； 后者反映的是功率。本研究采用后一种定义。 2．2爆发力机理分析 决定爆发力的因素有肌肉的最大肌张力、肌肉的收缩时间、距离和速度等。20世纪30 年代，英国生理学家Hill(希尔)对青蛙离体肌肉收缩力量和速度进行了实验，得到了F—V —P曲线，它反映了肌肉收缩时功率变化的一般规律他’4|。由图1可知，A点速度最快，力量最 小；B点力量最大，速度最小；A、B两点功率均最小。想达到功率最大D点，就必须具备与D 点相对应的C点的力量、速度。由此可见，人体爆发力的大小，取决于其肌肉收缩的力量和 速度。 歪4·。 鋈3‘。 簧2．o 萋L0 10 20 30 40 50∞ 负荷(张力．克) 张力—速度曲线 F_v_P曲线