一种用于果园环境的实用化建模方法研究.pdfVIP

第二届全国先进制造皱备与机器人技术论文集 一种用于果园环境的实用化建模方法研究 扬淮清，李竞驰 10023) (沈懈1T业人学，辽宁沈刚，l ■要：农业是各行各业赖以生存的基础，但这些年却发展异常缓慢，改变此局面纵然有多种速径但机器人化 却不失为最具恰当和有效者．敛将机嚣人全面应用于果园管理的先奂条件是建立环境模型，而结构．半结构 与非结构特征并存等固有特性妨碍了将传统建摸方_；圭运用于其中．针对该现扶，论文在深入分析果园环境主 要特征基础上，给出了基于几何特征、二雏半描述与多缀递阶等思想在内的果园环境按类建模方法． 关健词：农业机器人，环境建模，果园管理机嚣人 isthebasicclementfor walkoflife．but these theccis ratherslow Abstract：Agriculture every during yea_s If 10the isthe andeflectlvc modelisthe wafll developmentyou phenomenon．robotapt way．Environment of robotfor itholdbacktheuseol’robotthatcharacter preconditionapplying gardenmanaging，but including and is Iothe t[1。c,Ollfiguration．halr二con“gu髓tionnon-configurationcongregalcdrociprocallyWith‘cgardphenoraenon， the the characterandcomeotllthe classmethod onthe paper analyzekey modelingby thoroughly ba．sing geometry rank character．half-and-tWOdcscrihe,multilevel thought． for the robot,environment managinggarden． Key：agriculture modeling，robot 1引言 农业生产实乃人类生存之先决条件，它一方面为社会提供最基本的食物、蔬菜供给，另 则却给许多人创造了广大就业机会与设备市场空闻。然而由于各种各样因素，这些年在本领 域国内、外普遍面临着产品价格低廉、收益微薄、从业人员技术素质偏低、资金投入不足、 行业高新技术发展缓慢和经营产业化不佳等难题困扰。伴随着世界人口的急剧增长和可耕地 面积的迅猛缩减。各个政府部门与决镶者、学者以及社会有识之士不得不正视农产品供给可 能潜在的严重问题。综合目前各种现状，扭转此局面的途径不外乎基因工程和机械化、自动 化、信息化及其智能化。首先，近几年基因工程确实大幅度地提商了农业单位面积产龄。但 它的发展潜力毕竟要承受多方面因素限制，不可能无节制地增加。其次，基因产品对人体到 底有无副作用当前尚没权威定论，于是仅从健康角度考虑也需要减缓发展速度。类似于：C业 产品的个性化、小批量化，农业也正经历着由大面积、单一品种朝着多种作物、分块小单元 转变。尤其在个体承包联产经营模式下，土地被切分成大大小小的区块赋归不同经营者。这 样既难以发挥大型机城优势，又不可