一种用于水下机器人手爪的指力传感器.pdfVIP

～种用于水下机器人手爪的指力传感器t 邱联奎1，2聂余满1宋全军1,2雷建和1,2申飞1余永1葛运建1 1．中国科学院合肥智能机械研究所230031 2．中国科学技术大学自动化系230027 qiulk@yeah．net 摘要：研制出一种适用于水下机器人手爪的指力传感器。该传感器采用应变片加上弹性体的结构，以 C8051F040单片机为数据采集和处理核心，通过CAN总线向控制机器人手爪的计算机传送数据。通过机器 人手爪的实际操作实验表明：该传感器具有一定的抗过载能力，能够实时获取机器人手爪与物体之问的力 信息。最后，对该传感器的不足之处进行了讨论，指明了改进的方向。 关键词：机器人手爪指力传感器机器人手臂 1．引言 操作型机器人与周围环境之间力信息的获取在机器人操作和控制中具有重要的作用，是 机器人力控制的基础。通常，在机械手上的安装的力传感器有以下几种…：1)安装在机械 手的各个关=宵，但是，这种传感器不能很好地感知末端执行器和环境之间的接触力；2)安 装在末端执行器和机械手的最后一个关节之问，称之为腕力传感器，能够感知末端执行器和 环境之间的力和力矩信息；3)安装在末端执行器的尖端，称之为指力传感器，可以感知作 用在指尖的力和力矩，能够感知手爪对物体的夹持力的大小。 力传感器通常采用应变片加上弹性体的结构，如中科院合肥智能机械研究所设计的六维 腕力传感器，能够感知三个沿轴线方向的力和围绕这些轴旋转的力矩心1。但是，还有其它结 构和原理的力传感器，例如德国宇航中心采用光电技术研制出六自由度的力／力矩传感器， 并且具有一定的机械柔顺性…。 在“十五”863机器人技术主题项目(2002AA423200)“操作型水下机器人感知系统关键 技术研究”和国家自然科学基金资助项目60343006)的支持下，中科院合肥智能 机械研究所构建了一个包括六维腕力传感器、指力传感器、视觉定位和超声测距传感器在内 的水下机器人手爪感知系统。本文主要对水下机器人手爪感知系统中的指力传感器进行研 究。因为该指力传感器是工作在水下环境，所以，面临着一个不可避免的问题——防水。本 研究的主要目标是研制一种能够在水下正常工作的指力传感器原理性样机，为进一步研制水 下机器人手爪力感知系统打下坚实的基础。 随着各种灵巧手和专用机械手的出现，机器人手爪要完成的各种操作任务越来越复杂， 对指力信息的需求也越来越迫切，人们对指力传感器进行广泛而深入的研究。文献[3]利用 外力作用下电容发生改变的原理试制了指力传感器样机，在输出耦合和非线性的情况下，用 神经网络处理传感器信号，取得了较逆矩阵方法更好的试验结果。其缺憾在于感测部件是活 动的，给传感器密封带来困难，需要额外的密封装置，不适合应用于水下环境。文献[4]讨 论了基于应变片的指力传感器的理论、设计细节以及过载保护装置，所设计的传感器主要用 于灵巧手的大拇指，也可以推广到其他手指，从文中可以看出，该传感器的结构比较复杂， 体积较大，不适合应用于本文所基于的水下机器人手爪。 本文研制了一种应用于水下环境的指力传感器。该传感器采用应变片加上弹性体的结 构，以C8051F040单片机为数据采集和处理核心，通过CAN总线向控制机器人手爪的计算 机传送数据。实验表明：该传感器有一定的抗过载能力，能够实时获取机器人手爪与物体之 间的力信息，而且具有反应灵敏、实时性好、通信接口灵活等优点。 104_l} 2．传感器本体 本研究中，选用E型模片作为指力传感器的弹性体。指力传感器的结构如图l所示。其 中，球形指面和E型模片之间通过螺纹连接，每个指力传感器上用4片应变片组成一个电桥， 电桥的电源线和信号输出线经E型模片的密封端盖送出，最后，用密封胶密封信号线昶1出线 孔之间的缝隙。组装完成后的传感器如图2所示。 图1指力传感器的结构 图2指力传感器实物 图3指力传感器标定示意图 指力传感器采用分段添加载荷的方法进行标定，为了加载方便而采用了向下施加拉力的 方式代替压力加载，只需要在最后的标定结果上添加一个负号即可应用于实际指力的测量。 标定原理如图3所示，垂直向下施加载荷，其大小为0．2、0．4