一种离散时间的非线性自适应控制系统的临界稳定性分析.pdfVIP

-匡巨疆虽日暇稠堡星垫查量堡皇丝 一种离散时间的非线性自适应控制系统的临界 稳定性分析 衷克亚。 刘树堂隋首钢一 摘要；综述了一种常见的离散时间非载性自适应控制系统的稳定性分析，并计论了此非线性白适应控制系统 的临界稳定情况，培出了不稳定范固的证明。 ‘ ，羔键词。 白适应控制最小二秉估计非线性系统垒局稳定 增长速度大于线性的情况F，关于(1)式的具体随机自适应 1引言 控制稳定性理沦不存在。 在自适应控制最统巾，通常被控对象的数学模型都是非 2主要结论 线性的．这就给判断系统的稳定性增加了很大的难度。一些 基于Ls的自适应控制系统，尽管参数估计值与真实值很相 考虑(1)和(2)的特殊情况，给出一种有非线性输出的随 容，不过系统仍然是不稳定的，因而这就给理论研究提供了 机系统： 很大的空间。在随机自适戊非线眭控制系统的稳定性研究 方面的文章很多，不过，很难有像线比定常系统那样成掣的 其中OE鹏。是一个任意的未知参数，时0的标准最小 稳定性定理，这些非线眭系统的稳定性定理都是建立在很多 二乘估计B的递推式为： 条件的基础之上。下匠给m一种离散时问的单输入单输出 (5) B+-=B+只+一^(^+。一p。一≠!包) 的非线性模型： (1) ％=只一篇’P0。 (6) 竹．1=oV,(而)+q+1，f兰0 ％=(Yt…儿-，+Ifz；…，“Ⅲ1)。 (2) ^af,(h…^…1)，I≥0(7) 其中．^是系统的输出，“是系统的输入，讪是系统的 噪声，￡(-)是一个关于瓤的已知非线性函数。0∈f群¨是一 初始条件，丸为系统的一个任意初始值．定义{y?1为一个有 个未知参数。此模型看起束非常特殊，不过由黑匣子与灰匣 子模型观点可以得出这个模型是合理的。一方面，(1)可以 (6)，我们可以得到系统的闭环表达式：H+。=自M+yI。+ 看作是有外部输人的非线性自回归模型…的近似，因为非线 叫…，t兰o(10)，其中玩垒0一只。为了帮助上述闭环控制 性函数可以看成是有限个未知非参数函数的和，多种基本函 系统的分析，我们绗出以下几个定义： 数被用于这个展开式中，一种典型的情况就足泰勒级数，一 定义1：如果对丁任何初始条件(0。，丸．^)输入和输出 屿基本的函数组成了吉有xt的多项式；另一方面，很多实际 信号的平均值是近乎有界的： 系统可以利用基本物理、化学、生物定理由(1)来描述。一般 o．s． (11)，那么闭环控 情况下，我们都希望已有的关于线性随机系统的结论能被拓 tim叫一善(Z+产：)∞ 展到非线胜系统(1)中，满足下面的增长条件b兰113】： 制系统(4)～(9)足全局稳定的。 8Z(z)|f5k。+^21|x||‘，vl∈脯+，vz∈印+。(3)。 定义2：如果存在两个常数使膏．≥O，虹≥0，使lI』(*)l|