一种离散时间系统变结构控制的方法.pdfVIP

2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 一种离散时间系统变结构控制的方法 魏丽霞，崔宝同，李向丽 41 22) (江南大学控制科学与工程研究中心，江苏元锡21 摘要：本文针对离散时间系统的变结构问题，分析了趋近律系数造成抖振的原因，提出了一种新的离 散趋近律，并利用它设计变结构控制．理论分析和仿真结果表明：此方法是可行的，消除了系统的抖振， 保证了系统的稳定性。 关键词：离散时间系统；变结构控制；离散趋近律；准滑动模态 中图分类号：TP273 文献标识码：A 0 引言 式的到达条件，但这些理论和到达条件在描述离散时间系统准滑动模态本质运动方面都存在一定的 缺陷．深入研究表明：离散时间变结构系统与连续时间变结构系统具有不同的特点，连续时间系统的 变结构控制无法简单地推广到离散系统．近年来，国内外各国学者对离散变结构的研究逐渐增多，并 且，已经取得了一些成就．我国学者高为炳【3J对离散时间系统建立了比较简单、通用且理论体系较为 完备的等式到达条件的离散趋近律方法。但这种传统的设计方法受离散趋近律的参数和离散时间系 统的采样周期的影响，系统会出现很大的抖振．翟长连，吴智铭14I，通过研究s的值，对系统趋近速 度及滑模区宽度的影响，提出采用时变的滑模来代替s值的方法，明显消除了抖振，提高了系统的 性能．文献【5】，虽然克服了一些趋近律存在的缺点，改善了系统运动的平稳性，但在远离切换面时， 其快速性不是很好．文献【61，将指数趋近律与等效控制结合起来，在保证趋近良好品质的同时降低了 准滑模带． 本文基于离散趋近律方法，提出了一种新的离散系统变结构控制律设计方法．当正常运动段远离 切换面时，能快速趋向切换面；当运动段接近切换面时，趋近速度大大降低【7I．它不仅保持了传统离 散趋近律动态性能好的优点，且能够快速趋向滑模面，有效消除由趋近律系数引起的抖振．仿真结果 说明了该方法的有效性． 1数学模型及变结构控制设计 考虑如下离散时间系统 x(k+1)=Ax(k)+bu(k) 其中： x∈R”，U∈R，A为11×珂矩阵，b为rl维列向量，(A，b)可控． 对(1)式建立变结构控制 J(x(尼))o “(尼)：j“+(尼) 、。 l“一(尼) s(x(后))0 7 x(k)=0． 这里：S=CTx(k)为切换函数，切换面为：S=c 文献【3】提出的离散指数趋近律如下 s(k+1)=(1一qT)s(k)一eTsgn(s(k)) 作者筒介：魏丽霞(1976一)，女，山东潍坊人，硕士，主要从事变结构控制的研究． 崔宝同(1960．)，男，博士，教授，博士生导师，主要从事时滞大系统理论及应用的研究 47 ． ．． 2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 ———————————————————————————————————————————————————————二二，二。一 其中，l—g丁0，s0，q0，T0．将(1)式两边同乘以C7’得 c71x(k+1)=J(七十1)=cTAx(k)+c7’bu(g) 让(3)式等于(4)式 crAx(k)+crbu(k)=f1一qT)s(k)一eT