一种运用绝对编码器和单片机的行车定位系统设计.pdfVIP

CN ISSN0258—797l 云南大学学报(自然科学版)。2009。31(＆)：205—207 53—1045／N ofYunnan Journal university 一种运用绝对编码器和单片机的行车定位系统设计。 黄益锦，万舟，孙斌 (昆明理工大学信息工程与自动化学院，云南昆明650051) 摘要：针对行车在运行过程中，位置难以准确定位的问题，设计了一种行车定位系统．该系统运用绝对编码 器对行车各项运行和移动数据实现精确采集，并利用单片机和采集的数据建立了行车的三维空间坐标，实现对 行车的定位，并通过显示屏实时显示． 关键词：行车定位；绝对编码器；单片机；三维坐标 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：0258—7971(2009)S2—0205—03 行车是搬运大璎物资不可缺少的设备，用于各种物料的起重、运输、装卸、安装等工作．传统的行车作 业都是由驾驶员在驾驶室内凭肉眼观察和经验驾驶行车．在空间很大的工厂或者仓库里由于工作环境(比 如空气中粉尘影响力可见度)、视觉错觉等等因素的影响，驾驶员有时很难把握行车挂钩的准确位置．这样 不仅搬运物料的效率低，而且安全隐患高，给生产生活造成了很大的麻烦．因此迫切需要对行车进行定位． 目前关于行车定位的研究不多，而且大多数系统未做到在驾驶室内实时显示坐标．本文设计了一种基 于绝对编码器和单片机的行车定位系统，对行车的位置进行实时监测并在坐标屏上显示． 1行车定位 1．1行车结构组成行车车身的主要部件是：端梁、支持 梁和小车，其中起莺小车的主要部件有电动机、制动器、减 速器、卷筒和滑轮组[1|，如图1所示．借助端梁上的车轮， 支持梁在车间内沿着行车轨道移动，起重小车可以沿着 支持梁移动，挂钩由起重小车上的电动机通过钢丝绳、卷 1一端梁；2一支持梁；3一小车；4一挂钩 筒驱动． 图1行车结构图 1．2 Cranestructure 定位方法 行车的定位系统要在x，l，，Z3个方向 Fig．1 diagram 上进行定位．把行车的支持梁沿轨道移动的方向设为x方向．在端梁的车轮上安装旋转编码器，用来测支 持梁的移动距离．把支持梁的方向设为l，方向．在起重小车的车轮上安装旋转编码器，用来测起重小车的 移动距离．把物件的升降方向设为z方向．把旋转编码器安装在起重小车的减速器输出轴，用来测物件的 升降距离．通过对行车这3个方向上位置的测量，然后建立三维空间坐标，从而对行车进行定位． 2 系统设计 2．1 坐标建立与变换 在一个三维矢量空间里，任一个矢量w都可以用3个线性无关的基矢量y1， y2，’，3唯一表示为： W=alVi+口2y2+口3V3 (1) 系时，因此我们就需要一个参考点．将原点定义为一个参考点和基矢量就决定了一个标架【2|．设标架把矢 ·收稿日期：2009—06—05 作者简介：黄益锦(1984一)，男，浙江人，硕士生。主要从事新型传感器和控制工程等方面的研究 通讯作者：万舟(1960一)，男，云南人，副教授，主要从事检测技术与过程控制方面的研究． 云南大学学报(自然科学版) 第3I卷 量坐标系的原点固定在某个P。位置，那么空间里每个点都可以唯一表示成下面的形式： yI yl y2 y2 P=nlV1+a2V2+口3V3+Po=[口lct2口31] =nr (2)