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一种面向微装配机器人的显微视觉伺服控制结构 吕遐东 黄心汉 华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉430074 e-maih xd_lV@163．corn 摘要：针对微装配机器人提出了一种基于显微图像特征的显微视觉伺服控制结构，按照 机械手作业内容的不同，将微装配机械手运动分作预装配运动和装配运动两种，并对其采取 不同的视觉伺服控制策略． 关键词。微装配机器人显微视觉视觉伺服 visual；ervo1se ocontrolcon architecturearc|tecturefor Mi(pic robot microassembly Lv Xinhan XiadongHuang ControlScienceand Univ．ofScienceand Dept．of Engineering，Huazhong Technology Wuhan430074．P．R．China Abstract：An visualservoarchitectureis for image-basedmicroscopic proposed robotinthis to in differences microassembly paper．According microassemblytasks， motionhasbeenclassiftedtwo and into motion micromanipulator’S kinds：pre-assemblyassembly motion。Differentvisualservo are tocontrolthem． stragiesdeveloped Keywords：Microassemlbyrobot，microscopicvision,visual servoing 1．引言 显微视觉伺服是微操作机器人控制的一个主要研究方向，它是实现智能化和全自动化微 操作的关键技术。文献【11论述了在微操作机器人系统中实现视觉伺服的必要性和重要性：瑞 典的Pappas等设计了基于位置控制的视觉伺服控制器，并通过双目显微视觉实现了微操作空间 中的三维运动控制【2】；美I亘Lawrence Berkeley国家实验室设计的微．遥操作机器人系统将视觉伺 服控制与基于广域网的机器人遥操作融合起来，通过采用分散计算集中控制的方式来满足微操 作的实时性和精度要求【3】；文献f4】介绍了将立体视觉技术引入到微操作机器人系统中实现三维 显微视觉伺服控制的方法；YuZhou、Nelson等人融合了力凳和视觉两种反馈信息设计了一种适 用于微操作机器人系统的最优控制器q文献【6l介绍了利用eAD；图形产生合成躅像用于微装配 视觉伺服的方法；R矗ll：is等人提出的基于微操作机器人系统的三级视觉伺服结构．已成功应用予 微机电系统(MEMS)【7】；在生物医学工程中，也有运用显微视觉系统检测细胞并引导微操作 机械手跟踪细胞运动的报道％ 由于微装配机器人通常要求具备较高