一类多输入多输出关联系统跟踪控制的结构自调节方法.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 一类多输入多输出关联系统跟踪控制的 结构自调节方法 3 王 伟 （中国人民大学信息学院，北京，100872） 摘要：本文考虑一类多输入多输出关联非线性系统的输出跟踪控制问题。若将该类系统中的关联部分看 作子系统的扰动项或不确定成份，则要求对各子系统的分散控制具有相当的鲁棒性。我们将在 PID 控制 的基础上，通过引入所谓“算子”变换——一种动态环节，实现 PID 参数的自动调节，其实质是控制结 构的一种自调节；另一方面，为满足对控制精度的要求，我们将以时间最优控制轨线作为控制指标，来 提高控制系统的响应品质。文中给出了系统的设计方法，并用这种方法对两个运动小车上用弹簧连接的 倒立摆的跟踪控制问题进行了仿真研究。结果表明：该方法不仅不需要对关联项进行精确的估计，而且 利用较小的增益即可获得较理想的效果。 关键词：多输入多输出（MIMO），关联系统，变结构控制，PID 控制，时间最优控制 0 前 言 对于多输入多输出关联系统的控制一直是人们关注的焦点之一([1]-[6])。针对这样的系统，在进 行分散控制时，可将其关联部分看作是扰动项或不确定成份，因此，要求相应的控制方法应具有相当 的鲁棒性。 对于不确定系统的控制，适应控制，基于 Lyapunov 函数的控制方法，变结构控制方法，鲁棒控制， 智能控制等（[3]—[10]）是常用的方法。当然，上述方法或要求不确定性满足匹配条件，或者要求高 增益，或要求对系统的扰动进行有效的估计，或者要求复杂的控制输入等。即使系统满足有关条件， 利用上述方法也未必能一定能得到理想的控制效果。关于输出跟踪问题，也有从不同的角度或方法得 到研究，例如，利用基于状态观测和高增益的适应控制方法，自抗扰控制方法等（见[5]，[11]）。 本文考虑一类多输入多输出关联系统的输出跟踪控制问题。为此，我们基于处理不确定系统的二 元控制思想（[12]），将其运用到 PID 控制器参数的自动调整上来，即通过引入适当的“算子”变换， 动态调节 PID 控制结构的参数，以满足鲁棒控制的要求。本文将该方法用于多输入多输出关联系统的 跟踪控制，即按照上述方法迫使关联系统的各子系统按照一定的轨线来运动，并利用最优控制原理 （[13]）来配置相应的轨线以提高控制系统的响应品质。文中给出了控制系统的设计方法，并对这种 方法用于两个运动小车上的倒立摆，且倒立摆之间通过弹簧连接的互联系统（见[5]）的跟踪控制进行 了仿真研究。研究表明，我们并不需要对系统的关联项和扰动项进行精确的估计，只需对其变化范围 进行判断；同时，不要求系统的不确定成份满足所谓的匹配条件，而且不需要控制变量的增益足够大， 只要适当地选择设计参数，利用这种控制系统即可高精度地跟踪快速变化的目标。 1 问题的描述 不失一般性，这里仅考虑具有如下形式的非线性 MIMO 关联系统 ? + + ξ A ξ b v ? (ξ ,ξ ) ? i i i i i i , i 1, 2, L, m (1) ?y i ξ i 1 其中 ? 0 1 0 L 0 ? ? 0 ? ? 0 ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 1 L 0 ? ? 0 ? ? M ? A ? M M M L M ? b ? M ? ? i (ξ ,ξ ) ? ?