自动控制原理实验2概要.ppt

实 验 二 典型二阶系统的瞬态响应 一、实验目的： 1．熟悉二阶系统的瞬态响应，观察二阶系统两个重要参数ξ 和ωn 对系统动态特性的影响； 2．定量分析ξ和T与超调MP、过渡过程时间ts 的关系。 3. 测出性能指标：超调量MP，峰值时间tp和调节时间ts。 二、实验要求： 1．观测各种典型环节的阶跃响应曲线； 2．观测参数变化对典型环节阶跃响应的影响； 三、实验仪器： 1．自控系统教学模拟机 XMN-2 1台； 2．超低频双线示波器 DF4211 1台； 3．万用表 三、实验原理和内容： 二阶系统微分方程： 传递函数： ? 二阶系统电模拟表达式： 若令R3=R1，C2=C1 则： 给定二阶系统电模拟图 四、实验步骤 1、令T=0.1秒（R1=R3=100K，C1=C2=1μF）。分别设置ξ=0.1, 0.5, 0.7, 1，观测输入幅值为±2V的阶跃信号，读出并记录各ξ值时的超调量和过渡过程时间ts（取Δ=0.05），并绘制出ξ=0.1, 0.7, 1三种情况时的波形。 2 、令T=0.05秒,( C1=C2=0.5μF)重新进行上述测试 。 1、令T=0.1秒（R1=R3=100K，C1=C2=1μF）。分别设置ξ=0.1(R2=500K), 0.5(R2=100K), 0.7(R2=71.428K), 1(R2=50K)，观测输入幅值为±2V的阶跃信号，读出并记录各ξ值时的超调量和过渡过程时间ts（取Δ=0.05），并绘制出ξ=0.1, 0.7, 1三种情况时的波形。 2 、令T=0.05秒,( C1=C2=0.5μF)重新进行上述测试 五、实验报告要求： 1．记录实验线路及原始数据、测试数据及波形图; 2．对实验中出现的现象进行讨论，计算T=0.1秒时，ξ=0.1, 0.7, 1情况下的σ% 和ts (Δ=0.05)，与实测数据比较; 六、思考题： ?1．根据实验结果，分析二阶系统ts 、σ%与ωn、ξ之间的关系。 2．对于二阶系统，若将其反馈极性改为正反馈，或将其反馈回路断开，这时的阶跃响应有何特点？试从理论上进行分析。 七、注意事项 1、 若只使用其中某一个运算放大器，则其余的运算放大器必须接成比例环节，不允许输入端和输出端悬空，以避免损坏运算放大器； 2、所有导线使用前须用万用表测通断 * * 与二阶系统的标准形式比较，可得如下关系： ωn = 1/T = 1/（R1*C1） ξ = 1/2K = R1/2R2 同时改变C1和C2的大小，可改变无阻尼自振频率ωn的大小，改变R2的大小可改变ξ的大小。 1 3 、 根据所学习的电模拟方法，画出开环传递函数为： 的单位反馈系统的模拟线路图，并注明线路中的各元件参数（用R、C 等字母表示）和传递函数中参数的关系。