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采用 AVR Flash 微控制器的电动窗户防夹系统 Thierry Corbière, 汽车 MCU 技术市场部经理，Atmel 汽车上可自动关闭的电动窗户或车门设备潜藏着卡死，挤压以及可能伤人的危险。它们必须能够反向 移动以防止马达所施加的力超出正常限制。这种特性意味着必须持续监视速度、电流和玻璃的位置。 由于成本和简化的原因，本文所描述的系统使用普通的带有霍尔效应传感器的刷式马达。基于速度和 扭矩导数的检测算法已通过健壮性和容错性的验证。该算法可用于所有带有 A/D 转换器和通过变化引 发中断的 I/O 口的 Atmel AVR Flash 微控制器 本文描述的是基本原理，Atmel 网站上的应用笔记有关于实现的详细描述。 现代汽车中的电动设备 目前，在高端客用汽车中电子组件和系统在成本中已占 20%以上。增加电子设备的数目可以更好的控 制传感器和致动器，从而增强汽车的舒适性和安全性。可以预测，大部分的中等或高级汽车将会系统 性的装备电动窗户或车门系统。这些设备中的绝大多数是全自动的，这意味着它们必须附带安全系统 以防止伤人或机械故障。已有法规设立了电动系统必须遵守的规则。这一点在车窗的升起和车门的滑 动上尤其正确的。这篇应用笔记介绍了如何实现一个防夹算法，该算法最初是用于电动车窗系统，但 可以轻易地移植到其它可移动设备中。 标准 汽车电动车窗受国际标准的约束，如美国的 MVSS118 或欧洲的 74/60/EEC。在如何降低对儿童的危险 度方面，这些文档所提出的要求如下： 检测区域：4 mm 至 200 mm 最大夹物力为 100N 夹住时可以反向 确定偏转角测试：5N/mm 至 20N/mm 图 1. 遵守 MVSS118 的防夹车窗升起规则 关于硬件 对于确定关键夹物区是否有障碍物进入的不同检测策略有: 无机械接触。在夹物力施加至物体上之前就有反应。因为没有外力施加在物体上，这是最优的保 护方式。它还不依赖于振动、空气动力学变化或变形。但该方法要求有集成的传感器（红外、超声波， 等等）以及相关的电路模块和线路，从而导致附加成本。 有机械接触。所测到的压力传递给系统用于指示有物体被夹住。在这方面，设计者还有两种基本 的技术可用： – 方向测量： 力学传感器或接触器集成进车门密封中。这些解决方案成本一直都很高并限制了车 窗/车门的样式设计。 – 通过物理监测的无方向测量。这是一种整体成本上最优的解决方案。 防夹算法详述 夹物检测算法一开始就要符合标准(FMVSS118 74/60/EEC)的要求： – 检测区域为 4 至 200 毫米 – 最在施加力 100 牛 – 夹住物体时反转方向 – 标准的确认性测试。 必须要自适合的原因： – 提升系统中的机械部分将会随着时间而变化（老化、局部变形、磨损，等等） – 电子特性会有很大的变化 – 环境对磨擦力的影响（温度、湿度、结冰等） 系统不应对扰动和不正确的夹物检测有反应。对于空气的磨擦、道路的振动、断电等都必须是健壮的。 使用马达的解决方案的物理参数 必须可以通过马达的电流算出施加在玻璃上的力。在速度方面可以持续提供移动部件的位置信息。这 些参数都可以用于确定是否遇到物体以及： – 该物体是否在检测区 – 所施加的力是否超限 本文描述了一种防夹算法，该算法通过测量电机电流和霍尔效应速度指示器来工作。只须很少的改动， 就可以将该算法用于象滑动车门或蓬顶这样的系统中。 夹物检测算法 一般情况下，夹物检测算法的运行是通过间接测量车窗提升系统的： – 电流（扭矩） – 位置（速度） 与算法相关的应用笔记采用了两种技术，它们是基于： – 存贮在无冲突内存中的校准扭矩：执行初步学习顺序，将扭矩值存贮在内存中。这种技术很耗费 内存，并要求规定校准顺序。 – 速度推导计算：很有意义的一种技术，因为它对内存要求较少，但需要更多的计算，具有两种方 法的优点。 在 AVR 上的实现 前几段详细描述的算法已经实现，并在一块 AVR ATmega88开发板上进行了测试。 图 2 描述的是用以实现算法的硬件。它采用了一块标准的 ATmega88 以及模拟链来测量电机电流。硬 件带有两个霍尔效应传感器。马达的方向是通过一个两极延迟来控制的，并通过一个场效应管来激活 马达的开关。