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第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 基于PMAC的机器人回零操作的实现 刘晓玉，方康玲 J) (武汉科技大学信息科学与T程学院，武汉，湖北，,13008 ■要：介绍了PMAC运动控制卡实现回零控制的基本原理，着重阐述了PMAC回霉控制功能在KLI)一600型教学 机器人中的应用．实践证明，采用PMAC卡进行的回霉控制设计简单、定位精确． 关健谓：PMAC；回零；机器人 1引言 随着工业机器人应用领域的日益广泛。对机器人操作精度的要求也越来越高。而机器人 上电操作的第一步就是回零，也即使机器人系统回到各关节坐标系的零点，由此开始的程序 J。由于当今机 运动才有意义。可见零点定位的准确性是影响机器人精确操作的重要因素之一II 器人控制系统通常采用运动控制卡+伺服驱动器的结构，所以机器人的回零方案主要由机器人 的机械结构特点和运动控制卡的功能特点所决定。在这种情况下，一款功能强大且性能优良 的运动控制卡无疑会简化机器人回零，乃至整个运动程序的设计，并保证运动控制的准确性。 PMAC就是目前世界上功能最强的运动控制卡之一．非常适用于机器人控制．其自带的回零 功能能非常方便且准确地控制机器人完成回零操作。本文在分析PMAC卡回零原理的基础上， 将其应用到KLD-600型关节机器人的回零控制中，取得了良好的零点定位精度。 2机器人控制系统的总体结构 针对传统机器人由于结构封闭、功能专用所带来的使用成本高、开发周期长、难以实现 功能扩展等问题，目前机器人控制系统已呈现向功能模块化、接口标准化的开放式体系结构 发展的趋势。其典型的控制系统结构如图l所示。 叵圈-匦1恤堕二习 圈l机器人控制系统结构图 其中控制软件的主要作用是完成运动规划，提供人机操作界面，离线编程和向运动控制 器发送实时控制指令．而运动控制器则负责将接收的控制指令经自身微处理器的解算(如直 线插补、电机位置环的调整等)后传达给伺服驱动器，以直接控制机器人各关节电机的动作。 反应电机(关节)位置的编码器信号和各关节越程限位等传感器信号也反馈回运动控制卡， 供运动控制卡进行控制解算或处理报警等。 通常，考虑到性价比的问题，信号反馈用的编码器多采用增量型编码器，如果电机不从 坐标轴的绝对零点开始运动，电机当前的绝对位置将无从得知，机器人的运动程序也就无法 正常工作。此时，机器人的回零操作就显得至关重要了。 3PMAC回零控制的基本原理 240 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 Tau PMAC是美国DeltaData 5600I System公司生产的多轴运动控制卡，它以Motolola DSP为核心，可实现多至8个运动轴的插补联动，包括多轴的回零操作。 3．1PMAC回零控制的基本思想 根据同零标志的性质，PMAC的同零功能可分为硬件回零和软件回零。相比之F，硬什 同零利用PMAC}上内置的硬件位置捕获功能．因不需要软件的动作，因而能达到相当快的 速度(延迟小于lOOns)，且不论电机的速度如何，都能十分准确地捕获零点。所以如若硬件 条件允许，推荐使用PMAC的硬件回零功能。 要用PMAC实现设备的回零，最基本的做法就是在设备上设置一个硬件标记开关(回零 速度搜索零位，其间通过观察零位开关的状态判断设备是否到达零点，若到达则设备立即减 速到零，回零完成，同时增量编码器清零。如若真正的设备零位距硬件标记开关(如限位开 关)还有一段固定的偏移(1x26设定)，则设备将重新运动直至到达该设定的电机零点，网零 完成．编码器置零。整个回零过程可用图2表示”J。其中涉及的l变量的定义详见PMAC软件 手珊I“。 ， 1