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基于ROTSY的弧焊机器人离线编程系统.pdf
VoLl4
第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup．
200 Dee．．2006
6年12月 MATERIALS
SCIENCE＆TECHNOLOGY
基于ROTSY的弧焊机器人离线编程系统
陈焕明，许明星，熊震宇
(南昌航空工业学院材料科学与工程学院，江西南昌330034．E-mail：chm8405@163．eom)
摘要：以MOTOMAN—UP20弧焊机器人为研究对象，建立了基于ROTSY的弧焊机器人虚拟示教编程系
统。介绍了该系统的组成和功能以及虚拟示教编程的详细过程。采用客P／服务器通信模式．通过以太网实
现了弧焊机器人的远程控制。对马鞍形焊缝轨违进行动态仿真．结果表明该系统是可行的，通过虚拟示教功
能可以实现焊缝路径的规划和机器人程序的自动生成．
关键词：弧焊机器人；虚拟示教；离线编程；路径规划
中凰分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005一0299(2006)增刊-0036—04
Off-line ofArc RobotBasedonROTSY
ProgrammingSystem Welding
CHEN
Huan·ruing，XUMing—xing．ⅪONGZhen—yu
ofMaterialsScienceand ImlituleofAeronautical
(School E峭neering，Nanchang Technology，Nanchang330034，
China，E-mail：chm8405@163．corn)
MOTOMAN—UP20arc robotforan virtual
Abstract：Taking wdding example．ateachingprogrammingsys-
of of
ternrobotbasedROTSYw∞established．Theandfunctionsthe andthedetail
composition system proce-
dureofvirtual were client／servercommunicationremote
teachingpWammingdescribed．Using mode，robot
controlwasachieved weldsimulation resultsshaw
throughEthernet．Throughsaddle—shape experiment，the
thatthe is itcan the andbuildtherobot with
feasible，and
system plan weldingpaths programautomatically
thevirtual function．
teaching
Keywords：aleweldingrobot；virtualteaching；off—llneprogramming；pathplanning
弧焊机器人的编程方法有在线示教编程和离 移动，可以选择不同
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