基于单调簇的实时碰撞检测算法.pdfVIP

计算机研究与发展 lSSN1000．1239／CN11一1777／TP of Research 42(增刊)：424～428，2005 Jourmlcomputerand既Ⅳdopm∞t 基于单调簇的实时碰撞检测算法 李行武 邓俊辉 (清华大学计算机科学与技术系北京100084) (hxingwu@tsiTlgh岫．0rg．cn) COIlisiOn for MonotoneCluster：RealtimeDetection Scenes Large Li and Junhui XirIgwuDeng (D啦竹删￡0，Q优m打S咖口耐T-曲H幽甜，nlng^稍mft懒廿，B嘶i馏l帅084) AbstmctThemonotoneclusterisintroducedanda colIisiondetection for scen鹤is a190rithmlarge aIld S；on achjevestherealtime us∞a sufficient∞lli pre鸵nted，wbich perf。rmance．Thealg。rithmnecB弓sa。y conditionanddivid凹themodelsintomonotonecluster8before the。cclusionfeatureof using query graph油 hardware．Ithasbeen andtestedwithanATIRADEON9800PRo card．The implemen怔d graphics for resultsshowthatthe canfindalltheintersected a fewmillisecondsscenes aIgorithm trian91∞in amIllion theexactintersected no of of interests，theaIgorithm ∞nsisting triangles．When primitiv岱are runevenfaster． m脚10tone conision words duster；realtirnedetection；occl吣ion Key query 摘要提出一种特殊的结构——单调簇，基于其实现了大规模场景的实时碰撞检测算法．算法将物体 分解为多个单调簇，使用碰撞的一个克要条件，利用图形硬件的遮挡检测功能快速找到发生碰撞的三南 9800 形簇．在配备ATIRADEONPRo显卡的Pc机上，处理包含百万个三角形的场景，仅需数毫秒即 可找到所有发生碰撞的面片．另外，对于纯碰撞检测问题。该算法的性能还可提高数倍． 关键词单调簇；实时碰撞拴洲；遮挡检冽 中图法分类号TP391．41 优化方法等．但是，物体空问的方法不可避免地与 l 引 言