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基于实时监测的并联机器人运动仿真系统的研究与开发.pdf

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 基于实时监测的并联机器人运动仿真系统的 研究与开发 扬培林,陈晓南,汪勇 (西安交通大学机械工程学院,西安,710049) ■要:为了实时监测和仿真Stewart并联机器人的运动,采用基于位置反解的求正解的方法计算运动平台的宴 时位姿,计算表明完成一次正解的平均时问小于500』凸.针对轨迹规划的需要,分析计算了上平台作水平圆 周平动时,位姿参数与奇异位彤的关系.在以上研究的基础上,用VC和OpenGl。开发了基于实时监剥的并 联机器人运动仿真系统。该系统通过对并联机器人各腿长度曲监测,实时计算动平台的位姿,并将动平台的 位姿用三雏图形连续显示出来.实现了基于实时监测的并联机器人运动仿真,为并联机器^的远程运动监测 和故障诊断奠定了基础. 关健词:并联机嚣人,位置正解,运动仿真.实时监测 and ofthe Research Real—time Development Monitoring for BasedKinematicsSimulation ParallelRobot system PeilinClanXiannan Yang WangYong (xi’all 710049) JiaotongUniversity,Xi’m Abstract:InordertomonitorandsimulatethemotionofStewart robot.allinversckinematicsbaseddirect parallel to kinematicsmethodisuseddeterminethe ofthe whichthesolutiontimeiswithin pose platform.by 5m}j“.For theneed relationbetween and ofthe under oft嘲ectoryplanning,the singularconfigurationposeparameters plalform is above kinematics circletranslation onthe research.a simulationba∞donreal-time analyzed.Based system is VC c∞calculatethe from and ofthe thedclected monitoringdevelopedusing OpeeGL.which pose platform leg anddemonstratethe on researchand ofthe areusefulfortheremote lengths posecomputer.The developmentsy

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