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第十七届中国过程控制会议论文集 基于广义预测控制的多模型切换方法 赵云峰，李 平 （辽宁石油化工大学信息工程学院，辽宁 抚顺 113001） 摘要：通过对非线性过程的多模型建模，对于模型切换问题，提出了一种在切换时间已知的条件下，提 前计算切换时域内的模型控制量并在模型切换时与当前控制量进行局部加权得到最终控制量的方法。仿 真结果表明其跟踪性能优良。 关键词：多模型控制; 广义预测控制; 非线性系统 0 引 言 多模型方法是处理非线性系统常用的方法。 对这类多模型系统控制问题，往往是用多个线性模型 来逼近非线性过程，然后对每个子模型设计相应的控制器，实际应用中根据模型的切换条件取不同控 制器的输出，其关键问题是模型切换时，如何控制平滑切换，克服模型切换产生的扰动[1]。 文献[2] 针对非线性系统，将预测控制与多模型方法相结合，提出一种解决非线性系统控制的多模型方法。文 献[3]则利用模型推理评判模型的匹配程度，最终的控制作用是多个控制器作用的加权平均，其权重与 匹配程度成正比。文献[4]则提出了通过重新构造系统的步限矩阵达到控制系统平滑切换的控制算法。 多模型预测控制的基本原理就是在非线性系统的各个平衡点附近进行线性化，或者根据被控对象 的不同工况建立相应的模型，然后在局部范围内实施传统的预测控制算法，最关键的是模型切换方案 的设计。为此，本文提出了一种提前计算切换后模型控制量并在切换时与当前控制量进行加权的方法， 将软硬切换形式有机结合，通过对连续发酵过程的计算机仿真表明，该切换方法比常规的切换方法具 有更好的控制效果。 1 问题描述 假定被控对象是单输入单输出的非线性系统，其在不同工况条件下对应不同的线性模型，系统的 非线性表现在系统随时间或工况下的参数变化，设系统有 n 种工况条件，则 ( ) ( ( ) ( ) ( ? 1 )) y k f i y k ? 1 , u k ? 1 ,δ i z (1) ( ) ? 1 y k ( ) 式中， i ∈{1,2, L, n}； 、u k 分别是系统输出与输入信号；δ i (z )表示系统在 i 工况下对应 的参数集，z-1 为差分算子。 针对上述系统，多模型切换控制的目标是根据系统工况变化，从模型集中及时并准确地选取一个 能够有效匹配系统当前动态特征的模型，并将该模型对应的控制器作为最终的控制器作用于系统。 2 广义预测控制（GPC）的基本算法 在广义预测控制[6] (GPC) 中采用CARIMA 模型作为预测模型 ( ? 1 ) ( ? 1 ) ( ? 1 ) A q y (k ) B q u(k ? 1) + C q ξ (k )/ ? (2) ( ? 1 ) ? 1 ?n A q 1+ a q + L+ a q ; 1 n ( ?1 ) ?1 ?m 式中： B q b + b q + L+ bm q ; 0 1 ( ?1 ) ?1 ?l C q c + c q + L+ c q ; 0 1 q 差分因子 ? 1? q ? 1 ( ) ( ) { ( )} ， y k ,u k 分别是输出和输入， ξ k