基于最优控制的汽车操纵逆动力学的仿真研究.pdfVIP

基于最优控制的汽车操纵逆动：力学的仿真研究 张丽霞 赵又群 吴杰 (南京航空航天大学能源与动力学院．南京，210016) 摘要：为了解决汽车操纵动力学中驾驶员建模问题，提出了一种汽车操纵逆动力学研究方法．该方法基于最优控制理论， 用直接配置非线性规划法来求解，即用分段多项式来表示整个轨迹的状态和控制变量，将最优控制问题转化为非线性规划问 题，用序列二次规划方法对转化后韵非线性规划问题进行求解．仿真结果表明：这种方法能够成功地求解方向盘转角输入， 汽车能够很好地跟踪所希望的路径，且可以比较跟踪同一路径的不同汽车的操纵性能． 关键词：汽车操纵动力学；最优控制；逆问题；仿真 SimulationResearchonVehicle Inverse Basedon HandlingDynamics Control Optimal Lixia ZhaoJie Zhang Youqun Wu． (College Abstract：Inordertosolvedriver invehicle researchmethod．ofvehicle inverse modellproblemhandlingdynamics，a handling is forward．Basedon control issolved direct nonlinear dynamicsput theory,it using parallel method，which optimal programming usesa stateand forthe control the control intoa piecewisepolynomialrepresentation variable，thusconvertingoptimal problem nonlinear andnonlinear issolved programmingproblem programmingproblem usingsequentialquadratic Simulationresultsshow that is the canwelltrackthedesired steeringangelinputsuccessfully method，vehicle path computedusing and ofdifferentvehiclewhentrackthesame can maneuverability they path becompared． Control：，Inverse Keywords：Vehicle Problem：Simulation HandlingDynamics：Optimal 可以反求出驾驶员对汽车施加的操纵输入。而且它具有 ‘1引言 跟踪给定路径的固有能力，这有利于比较跟踪同一路径 汽车操纵动力学的研究方法通常包括开环