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基于有限状态机理论的汽车CAN总线实时性仿真分析.pdf
基于有限状态机理论的汽车CAN总线实时性仿真分析
孙 宁1 陈 南1 张丙军2
1．东南大学机械工程学院，江苏省南京市，211189；
2．南京汽车集团有限公司汽车工程研究院，江苏省南京市，210028
Area
摘 要 简述了CAN(ControllerNetwork)总线通信协议的特点，并在MATLAB／
CAN总线通信系统仿真模型。仿真研究了节点优先级、传输速率及单帧信息量对通信最大延
时的影响。仿真结果表明，在一定的信息发送周期和节点优先级固定的条件下，系统传输速率
越高，单帧数据域字节量越多；总线利用率越高，证明了CAN总线模型建立的有效性及使用
该模型研究数据传输延时对控制系统控制性能影响的可行性。
关键词 车辆工程CAN总线有限状态机 通信延时
of forVehicle
ReaI．TimeSimulationCANBus
basedonFiniteStateMachine
Sun ChenNanl
Nin91 ZhangBingjun2
ofSoutheast
1．SchoolofmechanicaI University，
engineering
Nanjing，dIangsu，211189；
of Automotive
AutomotivetechnicaIcenter
2．NanjIng Nanjing
Corporation，Nanjing，JIangsu，210028
AbstractCAN(ControllerAreaNetwork)networkcommunicationcharacteristiciS
protocol
introducedandCANcommunicationsimulation forvehiclechassis
briefly system modeling
controlis basedonFiniteStateMachineinthe
integrated set—up theory MATLAB／Simulink／
Stateflowenvironmentinthis simulation theeffectofnode’s
paper．The investigates priority
on
andtransmissionrate communicationisshownthatthe transmission
delay．It higher
andthemoreinformationinthedatafieldofframecanresultin ofthe
usage
speed higher
network．Itthe ofthemodelandthe theresearcho{communica—
validity
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