基于栅格地图的通用机器人避障算法.pdfVIP

第t9卷专集 烟台大学学报(自然科学与工程版) V01．19 Special 2006年7月 JournalofYantai Scienceand University(NaturalEngineering)’July．2006 基于栅格地图的通用机器人避障算法 李吉功，冯宜伟，郭戈 (兰州理工大学电气工程与信息工程学院，兰州730050) 摘要：在栅格地图的支持下，针对局部路径规划中的极小值陷阱问题，提出了可用于任意形状障碍物的通用避障 算法。仿真结果表明，在障碍物信息部分或完全已知的复杂环境下，移动机器人能以稳定、光滑、合理的路径快 速运动到目标点处。 关键词：移动机器人；路径规划：栅格；避障 0bstacleAvoidanceforMobileRobotBasedonCertaintyGrids Universal Map Li Yi．Wrei’ Ji．Gong,GUOGe．Feng (LanZhou UniversityofTechnology．LanZhou,73005D，Ch／ha) Grids hoveIobstacledetectionandavoidance in casefor Abstract：BasedOnCertainty mobile Map．a approachany robotshasbeen and solvesthelocaIminimum in developedimplemented．Thisapproach trapproblemcomplex environmentinwhichtheinformationofobstaclesiSknownor simulationsarecarriedoutto partlyknown．Computer and methodmobile in to demonstratetheeffectiveness ofthe for robots the eleganceproposed navigationgivengoal． WOrds：Mobile Avoidance Key Robots；PathPlanning；Cer￡aintyGrid；Obstacle 1引言 移动机器人的路径规划是指在存有障碍物的环境中，按照某一性能指标，找到一条从给定起点到终 点的无碰路径。做为相关领域里的一个关键基础课题，已经有许多文献进行了探讨和研究。根据机器人 在路径规划时对其感知的环境信息的利用程度，路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。但对 环境信息部分己知甚至完全未知的情况而言，局部路径规划就显得尤为重要。 Potential 局部路径规划的主要方法有：人工势场法(Artificial 模糊逻辑算法(FuzzyAlgorithm)等。其中，人工势场法以其算法的简单有效和规划轨迹的优雅得 Logic 法(VFF，VirtualForceField)…和