基于模糊控制的高速车辆横向半主动悬挂仿真.pdfVIP

基于模糊控制的高速车辆横向半主动悬挂仿真+ 杨建伟1·2 黄强1 1铁道部科学研究院机车车辆研究所，北京100081 2太原科技大学机电工程学院，太原，山西030024 摘要：铁道车辆可采用半主动悬挂系统来满足车辆提高运行速度与乘坐舒适度并降低制造成本的 要求。但由于其特殊性和复杂性，车辆动力学系统的精确数学模型很难获得，这限制了现代控制理论 在实用化半主动悬挂中的应用。因此本文提出了基于加速度反馈的自组织模糊控制，根据车体加速度 及其变化率的大小自动修改量化因子和控制规则，使模糊控制器对铁道车辆运行工况的变化具有自适 应能力。仿真结果表明：在铁道车辆各运行速度上，与被动控制相比，自组织模糊半主动控制的加速 衰减车体振动，提高车辆的乘坐舒适性和平稳性。 关键词：半主动悬挂高速电磁开关阀减振器自组织模糊控制adams和matlab联合仿真 =兰’ 口 提高列车运行速度是提升铁路运输竞争力的有效途径之一．但通常提高列车速度的同时就会降低乘坐 舒适度。为了使列车速度高且乘坐舒适，需要采用车体振动控制技术。在各种车体振动控制技术中，由于 半主动悬挂系统在控制品质上接近于主动悬挂系统，且结构简单，无须力源，能量损耗小，可使整个系统 小型化和轻量化，因此可作为改善铁道车辆振动、提高乘坐舒适度的有效对策。对于铁道机车车辆，由于 轮轨关系的不确定性、机车车辆本身的强非线性特性和一定范围内的参数时变性，使得系统精确数学模型 很难获得，从而限制了现代控制理论在实用化机车车辆悬挂系统控制中的应用[I-21． 为了解决上述问题，本文提出了基于加速度反馈的自组织模糊控制，通过ADAMS／RAIL软件建立的高 相结合进行仿真研究。该方法可以根据车体加速度及其变化率的大小自动修改量化因子和控制规则，使模 糊控制器对铁道车辆运行工况的变化具有自适应的能力。 2半主动悬挂动力学模型 铁道车辆在直线上运行时的振动响应包括垂向振动和横向振动，这种响应主要是由于轨道不平顺的随 机激励引起的。对于横向振动而言，轮对同时受到方向不平顺与水平不平顺的激励。本文在ADAMS／RAIL 中建立了17自由度动力车横向振动控匍]300kneh车辆动力学模型，如图1所示。 ‘基金项目t牵引动力国家重点实验宣开放课题资助(TPL0406)。 作者简介t杨建伟，男．1971年生，副教授t在读博士研究生，研究方向为系统动力学、仿真技术等t获得山西省科学 技术奖二等奖一项(个人排名第一)，出版教材2部，专著1部，发表论文20多篇。 108 计算机技术与应用进展2006 车辆的17个自由度分别为： 图l高递车辆ADAMS仿翼梗型 田2基于加逯厦反殒的宣组织模糊控制框图 体的横移、侧滚及摇头：(‘，绣，虬)。 上述模型中二系横向减振器为可变阻尼减振器，阻尼的变化体现在控制力的变化上，则含控制项的振 动微分方程为： [^f】{百)+【ci】{寸)+【置】{q】+[丑7】{“)--{G{w，计)(1) 式中：【M】，[c0】，[世】分别为质量、基础阻尼、及刚度矩阵；【B’】为控制输入矩阵；{q】为自由度向量： {G{w’谛)】为激扰力向量，W为轨道不平顺输入向量；{“)为控制输入向量。 这里： {q)=[匕i，‰，巧，略，％，I，晚，％]，i=1，2，3，4；J=1，2 (2) {“)=【I，吒]1 (3) 4 O O 0 0 0 0 0 0 1 0 …l 0一^00-1一k-1 0 0 0 0 0 0 0 0 1